[发明专利]一种导航系统中修正航向的方法及装置

权利要求书

1.一种用于导航系统中修正航向的方法，其特征在于，所述导航系统包括惯性导航系统和图像获取设备，所述方法包括：

获取惯性导航系统的使用时间，并判断所述惯性导航系统的使用时间是否大于预设阀值；

若是，则启动图像获取设备拍摄包含参照物的图片；

解析所述图片，获得行人与参照物相对位置信息；

依据所述相对位置信息对当前航向角进行修正。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行人与参照物相对位置信息为行人航向与参照物的夹角，所述行人航向与拍摄视线方向一致。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据相对位置信息对当前航向角进行修正的步骤包括：

由所述行人航向与参照物的夹角，以及参照物的走向获得当前航向角的参考值；

将所述当前航向角的原始值和参考值的加权平均值作为当前航向角的修正值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行人航向与参照物的夹角有一个或两个，所述行人航向与参照物的夹角有两个时，所述依据相对位置信息对当前航向角进行修正的步骤还包括：

去除与所述原始值差值比较大的一个参考值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航系统还包括全球卫星导航系统GPS，所述参照物为工厂的标志性物体。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法重复执行，所述使用时间从上一次修正之后开始累积；

在启动图像获取设备拍摄包含参照物的图片之后，所述方法还包括：

判断所述图片中是否包含参照物，若否，则生成重新拍摄的提示信息，并重新拍摄图片。

7.一种用于导航系统中修正航向的装置，其特征在于，所述导航系统包括惯性导航系统和图像获取设备，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取惯性导航系统的使用时间，以及导航系统输出的行人当前航向角的原始值，并判断所述惯性导航系统的使用时间是否大于预设阀值，若是，则执行图片获取模块；

图片获取模块，用于启动图像获取设备拍摄包含参照物的图片；

图片解析模块，用于解析所述图片，获得行人与参照物相对位置信息；

修正模块，用于依据所述相对位置信息对当前航向角进行修正。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述行人与参照物相对位置信息为行人航向与参照物的夹角，所述行人航向与拍摄视线方向一致。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述修正模块包括：

参考值生成子模块，用于由所述行人航向与参照物的夹角，以及参照物的走向获得当前航向角的参考值；

修正值生成子模块，用于将所述当前航向角的原始值和参考值的加权平均值作为当前航向角的修正值。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述行人航向与参照物的夹角有一个或两个，所述行人航向与参照物的夹角有两个时，所述修正模块还包括：

参考值去除子模块，用于去除与所述原始值差值比较大的一个参考值。

11.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述导航系统还包括全球卫星导航系统GPS，所述参照物为工厂的标志性物体。

12.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置的各个模块重复执行，所述使用时间从上一次修正之后开始累积；

在所述图片获取模块之后，所述装置还包括：

图片判断模块，用于判断所述图片中是否包含参照物，若否，则执行提示信息生成模块和图片获取模块，若是，则执行图片解析模块；

提示信息生成模块，用于生成重新拍摄的提示信息。