[发明专利]消减谐波齿轮传动偏心误差的方法及自动调心波发生器

权利要求书

1.一种用于谐波齿轮传动装置的自动调心波发生器，其包括由谐波齿轮传动装置的输入轴驱动的转盘及两个沿自动调心波发生器长轴方向装设于该转盘的边缘用于与柔轮的内圆相抵接的滚轮，其特征在于：所述自动调心波发生器还包括有弹性浮动机构，该弹性浮动机构沿自动调心波发生器长轴方向可弹性伸缩滑设于所述转盘内，所述转盘内设有用于供所述弹性浮动机构在其内滑动并对其进行导向的滑道，所述弹性浮动机构包括两个相对于转盘中心对称布设的滚轮支架及设于二者之间的弹性件，所述两滚轮分别设于所述两个滚轮支架上使得所述两个滚轮位于弹性浮动机构的两端，所述弹性件自转盘中心向转盘两端径向延伸且弹性件的两端分别与所述两滚轮支架弹性抵接，滚轮在弹性件的作用下与所述柔轮内圆弹性抵接以迫使柔轮由圆形变为椭圆形而使柔轮轮齿与谐波齿轮传动装置的刚轮轮齿紧密啮合。

2.如权利要求1所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述滑道是沿自动调心波发生器的长轴方向贯通整个转盘的通槽。

3.如权利要求2所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述滚轮支架的一端设有滚轮，另一端伸入所述滑道与所述弹性件弹性抵接。

4.如权利要求3所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述滚轮支架上与弹性件相抵接的一端设有对弹性件进行引导以使其沿长轴方向的受力相对均衡的导柱。

5.如权利要求4所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述导柱是自滚轮支架的端部伸出预定长度的柱体。

6.如权利要求5所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述柱体为圆柱体。

7.如权利要求1所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述弹性件为弹簧，该弹簧的两端分别与所述两个滚轮支架弹性抵接。

8.如权利要求1所述的自动调心波发生器，其特征在于，所述滚轮为轴承，其借助一轴芯装设于所述滚轮支架上，所述轴承的两侧还设有防止轴承沿轴承的轴向偏移的轴肩垫片。

9.一种谐波齿轮传动装置，应用如权利要求1至8中任一项所述的自动调心波发生器，该谐波齿轮传动装置还包括具有内圆的柔轮及由该柔轮驱动的刚轮，其特征在于，所述柔轮利用其内圆套设于所述自动调心波发生器上，柔轮的内圆与所述自动调心波发生器的滚轮相抵接并由该自动调心波发生器驱动。

10.一种消减谐波齿轮传动的偏心误差的方法，应用如权利要求1至8中任一项所述的自动调心波发生器，其特征在于，包括如下步骤：

制作弹性浮动机构：将谐波齿轮传动中迫使柔轮变形的部件作成一种具有弹性且能浮动地滑设于自动调心波发生器转盘内的弹性浮动机构；

组建自动调心波发生器：将用于与柔轮内圆相抵接的两个滚轮装设于弹性浮动机构的两端，该弹性浮动机构与转盘和相关部件共同组装生成其长轴可变且可在长轴方向浮动的自动调心波发生器；

安装自动调心波发生器：将所述自动调心波发生器安装在谐波齿轮传动的柔轮的内圆内，在弹性浮动机构的弹力作用下，弹性浮动机构两端的滚轮与柔轮内圆弹性抵接通过迫使柔轮变形使得柔轮轮齿与刚轮轮齿无间隙啮合，由转盘带动弹性浮动机构及滚轮在柔轮内圈滚动使柔轮的几何中心与该自动调心波发生器的回转中心自动调心对中，以消减谐波齿轮传动由于零件加工和装配产生的偏心误差。