[发明专利]一种迷宫管道机器人自主巡径算法及具有该算法的机器人

权利要求书

1.一种迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述迷宫管道机器人自主巡径算法包括以下步骤：

步骤一，记录机器人经过每个路口时的行进方向并形成由字母组成的第一路径数组，其中，如果所述机器人在相应路口左转则记录一个字母“L”，如果所述机器人在相应路口右转则记录一个字母“R”，如果所述机器人在相应路口直行则记录一个字母“S”，如果所述机器人调头时则记录一个字母“U”，最后所记录的字母按照机器人的行走顺序形成所述第一路径数组；

步骤二，根据机器人巡径控制策略简化第一路径数组并形成第二路径数组，其中，当控制策略为左手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUL”或“LUS”用字母“R”替代、字母组合“LUL”用“S”替代，并形成所述第二路径数组；当控制策略为右手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUR”或“RUS”用字母“L”替代、字母组合“RUR”用S替代并形成所述第二路径数组；

步骤三，存储所述第二路径数组，并控制所述机器人按照所述第二路径数组对该迷宫管道进行下一次的巡径。

2.根据权利要求1所述的迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述步骤二中，当所述控制策略为左手法则时对第一路径数组的具体简化控制方法为：

步骤S100，在第一路径数组中，从第一个字母开始依次查找字母组合“SUL”、“LUS”或“LUL”，当查找到第一个字母组合“SUL”、“LUS”或“LUL”时，停止继续查找并将字母组合“SUL”或“LUS”替换为“R”，或将字母组合“LUL”替换为“S”；

步骤S110，重新从第一个字母开始，再次查找字母组合“SUL”、“LUS”或“LUL”；当再次查找到第一个字母组合“SUL”、“LUS”或“LUL”时，停止继续查找并将字母组合“SUL”或“LUS”替换为“R”，或将字母组合“LUL”替换为“S”；

步骤S120，重复步骤S110，直到所述第一路径数组中无字母组合“SUL”、“LUS”或“LUL”时，结束查找，并将第一路径数组简化后最终形成的路径数组作为第二路径数组。

3.根据权利要求1所述的迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述步骤二中，当所述控制策略为右手法则时对第一路径数组的具体简化控制方法为：

步骤S200，在第一路径数组中，从第一个字母开始依次查找字母组合“SUR”、“RUS”或“RUR”，当查找到第一个字母组合“SUR”、“RUS”或“RUR”时，停止继续查找并将字母组合“SUR”或“RUS”替换为“L”，或将字母组合“RUR”替换为“S”；

步骤S210，重新从第一个字母开始，再次查找字母组合“SUR”、“RUS”或“RUR”；当再次查找到第一个字母组合“SUR”、“RUS”或“RUR”时，停止继续查找并将字母组合“SUR”或“RUS”替换为“L”，或将字母组合“RUR”替换为“S”；

步骤S220，重复步骤S210，直到所述第一路径数组中无字母组合“SUR”、“RUS”或“RUR”时，结束查找，并将第一路径数组简化后最终形成的路径数组作为第二路径数组。

4.根据权利要求1所述的迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，在所述步骤二中，分析第一路径数组中的字母组成，当第一路径数组中包含字母“L”时，所述机器人的巡径控制策略为左手法则。

5.根据权利要求1所述的迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，在所述步骤二中，分析第一路径数组中的字母组成，当第一路径数组中包含字母“R”时，所述机器人的巡径控制策略为右手法则。

6.根据权利要求1-5所述的任意一项迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述机器人进入迷宫管道的进口后即开始记录第一路径数组，到达所述迷宫管道的出口前结束记录第一路径数组。

7.根据权利要求1所述的迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述机器人调头时，当所述控制策略为左手法则时，机器人按照逆时针方向调头。

8.根据权利要求1所述的迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述机器人调头时，当所述控制策略为右手法则时，机器人按照顺时针方向调头。

9.一种机器人，所述机器人内部具有控制器，其特征在于，所述控制器具有上述任意一项权利要求所述的迷宫管道机器人自主巡径算法。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述控制器按照第二路径数组控制所述机器人对所述迷宫管道进行下一次巡径。