[发明专利]一种高精度多惯导系统姿态精度评定方法

权利要求书

1.一种高精度多惯导系统姿态精度评定方法，其特征包括以下步骤：

(1)激光跟踪仪仪器坐标系转换到地理坐标系；

(2)通过数字装订将各惯导系统坐标系转换到激光跟踪仪测头坐标系；

(3)激光跟踪仪与惯导系统同时接受信号发生器发送的TTL同步电平，并在信号上升沿反馈输出姿态数据；

(4)摇摆台或转台按照摇摆谱产生摇摆环境。

(5)数据录取装置通过RS422(或RS232)串口同时录取多路数据，并以二进制文件存储。

(6)比较同时刻数据，以激光跟踪仪姿态为标准值，计算惯导的姿态误差，并计算出相应精度。

2.根据权利要求1所述的高精度多惯导系统姿态精度评定方法，其特征在于：所述步骤(1)中的激光跟踪仪仪器坐标系转换到地理坐标系，需借助两台高精度经纬仪与北向方位基准，将东北天地理坐标系传递给激光跟踪仪，使其对姿态测头的输出为地理系下的姿态值。

3.根据权利要求1所述的高精度多惯导系统姿态精度评定方法，其特征在于：所述步骤(2)中的数字装订是在初始状态下，通过输入转换矩阵至惯导系统，将惯导轴系定义与激光跟踪仪姿态测头轴系对齐。

4.根据权利要求1所述的高精度多惯导系统姿态精度评定方法，其特征在于：所述步骤(3)中激光跟踪仪与惯导同时接受信号发生器发送的TTL同步电平，并在信号上升沿反馈输出姿态数据。目的在于使得激光跟踪仪和惯导输出的数据反映同一时间的空间姿态。

5.根据权利要求1所述的高精度多惯导系统姿态精度评定方法，其特征在于：所述步骤(4)摇摆台或转台按照摇摆谱产生摇摆环境，其摇摆谱要按照评定规范设定，对摇摆台或转台实际的位置精度无苛刻要求。

6.根据权利要求1所述的高精度多惯导系统姿态精度评定方法，其特征在于：所述步骤(6)比较同时刻数据，以激光跟踪仪姿态为基准值，计算惯导的姿态误差。当某时刻出现数据不完整时，该时刻的所有数据皆不参与计算。当某时刻多套惯导皆出现粗差时，判定该时刻激光跟踪仪数据为无效值，该时刻的所有数据不参与计算。

7.权利要求1所述的高精度多惯导也适用于激光陀螺、光纤陀螺、静电陀螺、液浮陀螺惯导系统。对于基于激光陀螺、光纤陀螺捷联体制惯导系统可通过数字装订方式将惯导初始姿态与激光跟踪仪测头初始姿态装订一致，对于液浮陀螺平台体制惯导通过调零位方式将惯导初始姿态与激光跟踪仪测头初始姿态装订一致。