[发明专利]一种电动宽窄行插秧机构及其控制方法

权利要求书

1.一种电动宽窄行插秧机构，包括插植驱动箱，插植驱动箱两侧分别设有回转箱，回转箱上设有两个插植臂，其特征在于所述的插植驱动箱设有一个双轴步进电机，该步进电机的两个输出轴分别通过扭矩转角装置与所述的两个回转箱的输入轴对应相连，两个输入轴相互构成一个夹角，且对称设置，两个输入轴分别与所述的插植驱动箱转动连接，所述的步进电机的控制电路与插秧机车的行车控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种电动宽窄行插秧机构，其特征在于所述的扭矩转角装置为两端分别与所述的输出轴和输入轴相连的万向节。

3.根据权利要求1所述的一种电动宽窄行插秧机构，其特征在于所述的步进电机设有一个电流传感器，该电流传感器的信号电路与所述的行车控制器相连。

4.根据权利要求1所述的一种电动宽窄行插秧机构，其特征在于所述的步进电机的输出轴上设有角度传感器，该角度传感器的信号电路与所述的行车控制器相连。

5.根据权利要求3所述的一种电动宽窄行插秧机构，其特征在于所述的行车控制器与一个报警装置相连。

6.如权利要求1所述的电动宽窄行插秧机构的控制方法，其特征在于所述的行车控制器内置若干个行车速度与步进电机旋转速度的对应关系数据，每个行车速度与步进电机旋转速度的对应关系数据代表一个插秧的行距，当插秧机车开动，并启动插植机构后，行车控制器根据所选择的行车速度与步进电机旋转速度的对应关系数据，控制步进电机的转速，进行插秧作业。

7.根据权利要求6所述的电动宽窄行插秧机构的控制方法，其特征在于当电流感应器获得的电流数据超过安全值时，行车控制器即控制步进电机断电，停止工作。

8.根据权利要求6所述的电动宽窄行插秧机构的控制方法，其特征在于当电流感应器获得的电流数据超过安全值时，紧急断电开关即对步进电机进行断电操作。

9.根据权利要求6或7或8所述的电动宽窄行插秧机构的控制方法，其特征在于角度传感器将在插值臂完成一个或若干个插植周期的输出轴实际回转角度值实时发送给行车控制器，行车控制器将该回转角度值与在此期间的理论回转角度值进行比较，获得角度误差，将该角度误差作为下一个或若干个回转周期步进电机转动角度的补偿。

10.根据权利要求9所述的电动宽窄行插秧机构的控制方法，其特征在角度传感器将插值臂完成若干个插植周期的输出轴总实际回转角度实时发送给行车控制器，行车控制器将该回转角度值与在此期间的理论回转角度值进行比较，获得角度误差，将该角度误差在上述若干个插植周期内的平均值作为下一轮相同个数的插植周期的每个插植周期的步进电机转动角度的补偿。