[发明专利]具备学习控制功能的机器人和点焊机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括：在作为位置控制的对象的部位具备传感器的机器人机构部；以及控制上述机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于：

上述控制装置具备：

通常控制部，控制上述机器人机构部的动作；以及

学习控制部，在以速度变化比乘以作业程序指定的示教速度所得的速度指令使上述机器人机构部动作时，根据由上述传感器检测出的结果，进行计算出学习修正量的学习、该学习修正量用于使上述机器人机构部的控制对象的轨迹或位置接近提供给上述通常控制部的目标轨迹或目标位置，或者用于抑制在使上述机器人机构部动作时产生的上述控制对象的振动，

上述控制装置以上述机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比地沿着固定的轨迹移动的方式进行处理。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述学习控制部在使速度变化比多次变化直至达到规定的最大速度变化比为止的同时进行计算出学习修正量的学习。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：

上述学习控制部根据在使上述机器人机构部动作时所得的数据、上述机器人机构部所容许的最大速度、最大加速度或减速机的寿命，计算出上述预定的最大速度变化比。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：

从外部对上述控制装置设定上述预定的最大速度变化比。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述控制装置还具备对作业程序中的位置或速度进行示教和修正的示教控制部，

上述通常控制部通过位置指令、由上述学习控制部计算出的学习修正量、对由作业程序设定的示教速度乘以在计算上述学习修正量时使用的速度变化比所得的速度指令，使上述机器人机构部动作，其中上述位置指令是基于由作业程序设定的示教位置的指令，

在通过上述学习控制部计算出学习修正量后，由上述示教控制部进行了示教点的位置修正时，在位置修正后的示教点的位置与位置修正前的示教点的位置之间的距离为预定距离以上时，上述通常控制部按照上述示教速度控制向上述示教点的移动，在不足上述预定距离时，按照上述速度指令控制向上述示教点的移动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：

在由上述学习控制部计算出学习修正量后，由上述示教控制部进行了示教点的位置修正时，在位置修正后的示教点的位置与位置修正前的示教点的位置之间的距离为预定距离以上时，上述通常控制部按照示教速度控制向上述示教点的移动以及从上述示教点向下一个示教点的移动，在不足上述预定距离时，按照上述速度指令控制向上述示教点的移动以及从上述示教点向其下一个示教点的移动。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：

在由上述学习控制部计算出学习修正量后，由上述示教控制部进行了速度指令的修正时，在修正后的速度指令与修正前的速度指令之间的差为预定比例或预定值以上时，上述通常控制部按照示教速度控制向上述示教点的移动，在不足上述预定比例或上述预定值时，按照上述速度指令控制向上述示教点的移动。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述学习控制部具备用于针对由上述传感器检测出的数据，计算出上述机器人机构部的位置振动成分的滤波器。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于：

上述学习控制部通过将由上述传感器检测出的数据逆变换为基轴三轴，来计算出包含位置振动成分的各轴上的位置。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述学习控制部使上述机器人机构部执行预定的动作，计算出上述传感器的位置和倾斜。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述学习控制部还具备用于保存上述学习修正量的存储部。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述传感器是视觉传感器、加速度传感器、陀螺传感器、惯性传感器、光学传感器或应变仪中的任意一个。

13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

上述传感器具备能够对机器人机构部进行装卸的安装单元。