[发明专利]一种变刚度仿生摆动推进装置

权利要求书

1.一种变刚度仿生摆动推进装置，包括支座、两节以上的摆动装置和尾鳍，其特征在于：

所述摆动装置包括上平台、下平台、18个柔性铰点、8个支腿和脊骨柱，上平台中心处有柔性铰点o’，下平台中心处有柔性铰点o，柔性铰点o’与柔性铰点o用脊骨相连接；

下平台分布有8个柔性铰点在半径为r_b的圆心为o的圆上，这8个柔性铰点分为四组，柔性铰点b₁b₂为一组，柔性铰点b₃b₄为一组，柔性铰点b₅b₆为一组，柔性铰点b₇b₈为一组，下平台的柔性铰点组所形成的直线与相邻的柔性铰点组所形成的直线相差90°；

上平台也分布有8个柔性铰点在半径为r_a的圆心为o’的圆上，这8个柔性铰点分为四组，柔性铰点a₂a₃为一组，柔性铰点a₄a₅为一组，柔性铰点a₆a₇为一组，柔性铰点a₈a₁为一组，上平台的柔性铰点组所形成的直线与相邻的柔性铰点组所形成的直线相差90°；

所述的圆心为o的圆与圆心为o’的圆为同心圆；

八条支腿分别为支腿a₁b₁，支腿a₂b₂，支腿a₃b₃，支腿a₄b₄，支腿a₅b₅，支腿a₆b₆，支腿a₇b₇和支腿a₈b₈；

支腿a₁b₁的两端分别与柔性铰点a₁和柔性铰点b₁连接，

支腿a₂b₂的两端分别与柔性铰点a₂和柔性铰点b₂连接，

支腿a₃b₃的两端分别与柔性铰点a₃和柔性铰点b₃连接，

支腿a₄b₄的两端分别与柔性铰点a₄和柔性铰点b₄连接，

支腿a₅b₅的两端分别与柔性铰点a₅和柔性铰点b₅连接，

支腿a₆b₆的两端分别与柔性铰点a₆和柔性铰点b₆连接，

支腿a₇b₇的两端分别与柔性铰点a₇和柔性铰点b₇连接，

支腿a₈b₈的两端分别与柔性铰点a₈和柔性铰点b₈连接；

上平台的柔性铰点组所形成的直线与其相邻的下平台的柔性铰点组所形成的直线相差45°；

第一级摆动装置的下平台与支座固定，其上平台作为第二级摆动装置的下平台，以此类推将多个摆动装置串联起来，最后一级摆动装置的上平台与尾鳍固定连接，整体结构形成超冗余串并联机构。