[发明专利]环境识别装置以及环境识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于在检测区域的对象物的亮度而识别该对象物的环境识别装置以及环境识别方法。

背景技术

以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车距保持在安全距离的技术已被为人所知。

在这样的技术中，例如针对用两台摄像机拍摄的本车辆的前方的图像，执行立体匹配处理，导出预定数量的像素的每个区块的视差。并且，基于该视差来导出实际空间上的位置。

尤其，还存在如下技术：不仅将对象物一律特定为物体，而且为了进行更高精度的控制，还存在判断对象物是以与本车辆相同的速度行驶的前行车辆，还是不移动的被固定的物体等。

例如，将相对本车辆的行进方向倾斜预定角度而检测出来的各个点判断为护栏等的墙壁，并将沿着相对本车辆的行进方向垂直的平面的水平方向检测出来的各个点判断为前行车辆的背面侧等的技术被提出来(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2008-59323号公报

然而，例如当在夜间或下雨天气中，尾灯的光产生散射时，在立体匹配处理中，不表示尾灯的区块被误匹配为显示尾灯的区块。此时，从该错误的匹配所导出的尾灯在实际空间上的位置被识别成，相对本车辆的行进方向倾斜预定角度。于是，在上述专利文献1的技术中，本该被判断为前行车辆的背面侧的部分有可能被判断为墙壁。当在行进方向检测出被识别为墙壁的物体时，可能会进行本来不需要的自动控制，以进行躲避动作。

发明内容

本发明鉴于这样的问题，目的在于提供一种在夜间或降雨等光源容易散射的环境下，能够防止将非墙壁的物体误判断为墙壁的环境识别装置以及环境识别方法。

为了解决上述问题，本发明的环境识别装置，其特征在于，具备：位置信息获取单元，获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；群组化单元，将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内连续的多个对象部位群组化为对象物；候补判断单元，当构成对象物的多个对象部位形成相对于与本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，将对象物判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；墙壁判断单元，将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个墙壁候补判断为墙壁。

优选地，群组化单元可基于与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值，并进一步基于自道路表面的高度的差值，进行群组化的判断，墙壁判断单元可基于与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值，并进一步基于自道路表面的高度的差值，进行墙壁的判断。

优选地，还可以具备判断在检测区域是否为光被散射的环境的环境判断单元，当环境判断单元判断为不是光被散射的环境时，墙壁判断单元将全部墙壁候补判断为墙壁。

优选地，还可以具备：距离导出单元，导出沿着对象物的图像的水平方向并排的每个对象部位群与相对于本车辆的行进方向平行的相对距离的平均值；群组分割单元，当以图像的垂直方向的位置的顺序并排的、平均值的数据列的轨迹的微分值，超过预定阈值时，以对象部位群为分界来分割，跨着已超出预定阈值的对象部位群而被群组化的对象物。

优选地，群组分割单元可基于构成对象物的所有对象部位的相对距离的平均值而确定预定阈值。

为了解决上述问题，本发明的环境识别方法，其特征在于，包括如下步骤：获取包含存在于检测区域内的对象部位相对本车辆的相对距离的位置信息；将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在第一预定距离内连续的多个对象部位群组化为对象物；当构成对象物的多个对象部位形成相对于与所述本车辆的行进方向垂直的平面倾斜预定角度以上的倾斜面时，将对象物判断为作为墙壁的候补的墙壁候补；将与本车辆的行进方向垂直的水平距离的差值、以及与本车辆的行进方向平行的相对距离的差值在相比第一预定距离更长的第二预定距离内连续的多个所述墙壁候补判断为墙壁。

根据本发明，在夜间或降雨等光源容易被散射的环境中，能够防止非墙壁的对象物被误判断为墙壁的情况，因此可以防止针对误判断为墙壁的对象物的非必要的躲避动作的发生。

附图说明

图1是示出环境识别系统的连接关系的方框图。

图2是示出用于说明亮度图像和距离图像的说明图。