[发明专利]机械手控制系统，机械手系统以及程序

权利要求书

1.一种机械手控制系统，其特征在于，包括：

处理部，其基于表示机械手的目标状态的图像亦即参照图像和通过拍摄部拍摄了机械手的图像亦即拍摄图像，进行视觉伺服；

机械手控制部，其基于从上述处理部输出的上述机械手的控制信号对上述机械手进行控制；

存储部，其对视觉伺服用的上述参照图像和标记的信息进行存储，

上述存储部将带有标记的参照图像作为上述参照图像进行存储，上述带有标记的参照图像是对工件以及上述机械手的手中的至少一方的区域设定了至少一个上述标记的图像，

上述处理部基于上述拍摄图像生成带有标记的拍摄图像，并基于上述带有标记的参照图像和上述带有标记的拍摄图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号，上述带有标记的拍摄图像是对显示在上述拍摄图像中的上述工件以及上述机械手的上述手中的至少一方的区域设定了至少一个上述标记的图像。

2.根据权利要求1所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述存储部对蒙版图像进行存储，同时将具有带有标记的蒙版的参照图像作为参照图像进行存储，上述具有带有标记的蒙版的参照图像是对上述工件以及上述机械手的上述手中的至少一方的区域设定了上述蒙版图像，并且在上述蒙版图像上设定了至少一个上述标记的图像，

上述处理部基于上述拍摄图像生成具有带有标记的蒙版的参照图像，并基于上述具有带有标记的蒙版的参照图像和上述具有带有标记的蒙版的拍摄图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号，上述具有带有标记的蒙版的参照图像是对显示在上述拍摄图像中的工件以及上述机械手的上述手中的至少一方的区域设定了上述蒙版图像、且在上述蒙版图像上设定了至少一个上述标记的图像。

3.根据权利要求2所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述处理部在判断为上述机械手的臂的末端的位置和上述目标位置的差为第1阈值以上的情况下，基于上述具有带有标记的蒙版的参照图像和上述具有带有标记的蒙版的拍摄图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号。

4.根据权利要求3所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述处理部在判断为上述机械手的上述臂的上述末端的位置和上述目标位置的差为上述第1阈值以上的情况下，向上述机械手控制部输出用于使上述臂的上述末端向规定的位置移动的上述控制信号，

上述机械手控制部基于上述控制信号对上述机械手进行控制，使上述机械手的上述臂的上述末端向上述规定的位置移动，

上述处理部在判断为上述机械手位于上述规定的位置的情况下，基于上述具有带有标记的蒙版的参照图像和上述具有带有标记的蒙版的拍摄图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述存储部将未设定上述蒙版图像的无蒙版参照图像和上述带有标记的参照图像作为上述参照图像进行存储，

上述处理部在判断为上述机械手的臂的末端和上述目标位置的差为第2阈值以下的情况下，基于未设定上述蒙版图像的上述拍摄图像亦即无蒙版拍摄图像和上述无蒙版参照图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机械手控制系统，其特征在于，

上述存储部对蒙版图像和未设定上述蒙版图像的上述参照图像亦即无蒙版参照图像进行存储，同时将具有带有标记的蒙版的参照图像作为上述参照图像进行存储，上述具有带有标记的蒙版的参照图像是对工件以及上述机械手的手中的至少一方的区域设定了上述蒙版图像，且在上述蒙版图像上设定了至少一个上述标记的图像，

上述处理部基于未设定有上述蒙版图像的上述拍摄图像亦即无蒙版拍摄图像和上述无蒙版参照图像进行视觉伺服，在不能够决定上述控制信号的情况下，生成对显示在上述拍摄图像中上述工件以及上述机械手的上述手中的至少一方的区域设定了上述蒙版图像，且在上述蒙版图像上设定了至少一个上述标记的上述拍摄图像亦即具有带有标记的蒙版的拍摄图像，并基于上述具有带有标记的蒙版的参照图像和上述具有带有标记的蒙版的拍摄图像进行视觉伺服，生成上述控制信号，并向上述机械手控制部输出上述控制信号。