[发明专利]清洁机器人及控制清洁机器人行为的方法

说明书

技术领域

本发明为关于一种清洁机器人，特别是一种于异常事件发生时可自动返回充电站的清洁机器人。

背景技术

目前具有自动回站功能的自动清洁机器人于执行完任务后，通常会自动返回充电站进行充电。而一旦清洁机器人于任务执行期间发生某些使清洁机器人吸尘功能减弱的事件时，反复的充电及执行任务便将失其意义。举例言之，当清洁机器人内的集尘盒容量已满时，清洁机器人的吸尘功能便会大幅减弱甚或丧失，而于此情况下，持续反复的充电及执行清洁任务将只会造成电能的耗费。

再者，现有的清洁机器人于执行完任务后，均会直接自动返回充电站进行充电；如果使用于清洁机器人的电池为具有记忆效应的电池(例如：镍氢电池)时，一旦清洁机器人执行完清洁任务而电池电力并未完全消耗完毕的话，直接地对清洁机器人进行充电将导致电池的寿命减短，因而造成电池耗材的浪费。

因此，实有必要发明一种新的清洁机器人，透过改善其行为模式，以解决先前技术所遇到的问题。

发明内容

本发明的主要目的是在提供一种于异常事件发生时可自动返回充电站的清洁机器人。

本发明的另一主要目的是提供一种控制清洁机器人行为的方法。

为达成上述的目的，本发明的清洁机器人能与一充电站对接，清洁机器人包括本体、回站模块、事件检测模块、电量检测器、及处理模块。本体包括电池、风扇、侧刷及集尘盒；回站模块用以协助本体回到充电站；事件检测模块用以检测本体的是否发生异常事件，其中当异常事件发生时，事件检测模块发出一异常信号；处理模块与事件检测模块及回站模块电性连接，处理模块用以接收该异常信号，并发出一异常回站信号给回站模块，以协助本体朝充电站移动。其中，当本体透过回站模块的协助，而回到充电站后，本体与充电站呈脱离状态。

依据本发明的一实施例，本发明的事件检测模块包括风扇检测器、侧刷检测器、及热感测器。风扇检测器用以检测风扇的转速；侧刷检测器用以检测的转速；热感测器用以检测本体的温度。

依据本发明的一实施例，本发明所述的异常事件包括风扇转速过慢、侧刷转速过慢、集尘盒容量已满、或前述事件的组合。

依据本发明的另一实施例，当本体回到充电站后，本体停在充电站的前方。

依据本发明的又一实施例，当异常事件为风扇转速过慢、侧刷转速过慢、集尘盒容量已满、或前述事件的组合，本体回到充电站后，本体是先与充电站对接，再脱离充电站。

本发明的控制清洁机器人行为的方法是用于前述的清洁机器人中，该控制清洁机器人行为的方法包括下列步骤：透过事件检测模块检测本体的一异常事件，并于异常事件发生时发出一异常信号；处理模块接收异常信号并发出一异常回站信号给回站模块；回站模块协助本体朝充电站移动，且本体回到充电站后，本体与充电站呈脱离状态。

依据本发明的一实施例，当本体回到充电站后，本体停在充电站的前方。

依据本发明的另一实施例，当异常事件为风扇转速过慢、侧刷转速过慢、集尘盒容量已满、或前述事件的组合，本体回到充电站后，本体是先与充电站对接，再脱离充电站。

附图说明

图1是本发明的清洁机器人的一实施例的使用环境示意图；

图2是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图；

图3是本发明的控制清洁机器人行为的方法的步骤流程图。

附图标记

清洁机器人1充电站100

本体10电池11

风扇12侧刷13

集尘盒14回站模块20

事件检测模块40电量检测器60

风扇检测器42侧刷检测器43

热感测器44处理模块50

具体实施方式

下面结合附图，对本发明做进一步的详细描述。

请一并参考图1及图2。图1是本发明的清洁机器人的一实施例的使用环境示意图；图2是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图。

如图1所示，于本发明的一实施例中，本发明的清洁机器人1可透过与充电站100对接而进行充电。

如图2所示，于本发明的一实施例中，本发明的清洁机器人1包括有本体10、回站模块20、事件检测模块40、处理模块50、及电量检测器60。

于本发明的一实施例中，本体10包括电池11、风扇12、侧刷13、及集尘盒14。电池11用以提供清洁机器人1电力；风扇12用以进行吸尘作业；侧刷13用以将距离本体10较远的垃圾或灰尘带入至吸尘范围，以提升清洁的效果；集尘盒14则用以容纳被风扇12吸入的垃圾或灰尘。