[发明专利]清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法

说明书

技术领域

本发明是关于一种清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法，特别是一种通过根据清洁机器人所遭遇的事件来控制侧刷的开启或关闭，来延长侧刷使用寿命的清洁机器人及控制清洁机器人侧刷的方法。

背景技术

目前市售的自动清洁机器人为了加强其清洁的效果，大多会于其装置上配置有侧刷工具，侧刷工作的方式是靠着不断地旋转刷毛，以将待清洁的平面上的垃圾或灰尘带入清洁机器人可清扫的范围内，随后再通过清洁模块将垃圾或灰尘吸入集尘盒内。

惟目前已有的自动清洁机器人，其侧刷工具的开启或关闭均是完全配合清洁模块而定；亦即当清洁模块开启而自动清洁机器人处于执行清洁任务的状态时，侧刷工具便会开启；反之，当清洁模块关闭时，侧刷工具便随之关闭。由于侧刷工具的开关与否均是取决于清洁模块，也因此一旦自动清洁机器人遇有障碍物，或因有异物卡住移动轮组清洁机器人无法移动时，其侧刷工具依然会继续关闭或开启，造成侧刷工具的刷毛持续地与地面磨擦，而长期下来，将导致侧刷工具的使用寿命缩短，造成耗材成本的提高。

因此，实有必要发明一种新的清洁机器人，以解决先前技术所遭遇到的问题。

发明内容

本发明的主要目的是在提供一种可延长侧刷使用寿命的清洁机器人。

本发明的另一主要目的是在提供一种控制清洁机器人侧刷的方法。

为达成上述的目的，本发明的清洁机器人包括有本体、事件侦测模块、侧刷及侧刷控制模块。本体包括有清洁模块、移动模块及控制模块，其中移动模块是用以驱动本体移动，而控制模块是与清洁模块及移动模块电连接，以使控制模块可控制清洁模块，使清洁模块具有一开启状态与一关闭状态。事件侦测模块是与控制模块电性连接，其是用以侦测本体是否发生一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据侧刷开启事件或侧刷关闭事件而发出一侧刷控制信号。侧刷是与控制模块连接。侧刷控制模块是与控制模块、事件侦测模块及侧刷电性连接，侧刷控制模块用以接收侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号启动或关闭侧刷，其中当清洁模块处于关闭状态时，侧刷控制模块控制侧刷保持关闭，直到侧刷控制模块接收到根据侧刷开启事件而发出的侧刷控制信号时，启动侧刷。

依据本发明的一实施例，本发明的事件侦测模块包括有障碍物侦测器、移动模块侦测器、计时模块及侧刷侦测模块，其中障碍物侦测器用以侦测障碍物；移动模块侦测器用以侦测移动模块的移动状态；计时模块是用以当侧刷保持关闭时开始计时；侧刷侦测模块则用以当侧刷接触一平面时，侦测侧刷与平面间的阻力。

依据本发明的一实施例，本发明所述的侧刷开启事件包括本体遇到障碍物或移动模块无法移动，而所述的侧刷关闭事件包括侧刷阻力超过预定值。

当清洁模块处于开启状态时，侧刷控制模块控制侧刷保持开启，直到侧刷控制模块接收到根据侧刷关闭事件而发出的侧刷控制信号时，关闭侧刷。

本发明的控制清洁机器人侧刷的方法是用于前述的清洁机器人。清洁机器人侧刷的方法包括有以下步骤：通过事件侦测模块侦测本体是否发生的一侧刷开启事件或一侧刷关闭事件，并根据该侧刷开启事件或该侧刷关闭事件发出一侧刷控制信号；以及侧刷控制模块接收侧刷控制信号，并根据侧刷控制信号启动或关闭侧刷。

依据本发明的一实施例，本发明的控制清洁机器人侧刷的方法是于清洁模块处于一关闭状态时，通过侧刷控制模块控制侧刷保持关闭，并直到侧刷控制模块接收到根据侧刷开启事件而发出的侧刷控制信号时，启动侧刷。

该侧刷开启事件包括该本体遇到障碍物或该移动模块无法移动；该侧刷关闭事件包括该阻力超过该预定值。

本发明的控制清洁机器人侧刷的方法是于清洁模块处于一开启状态时，通过侧刷控制模块控制侧刷保持开启，直到侧刷控制模块接收到根据侧刷关闭事件而发出的侧刷控制信号时，关闭侧刷。

附图说明

图1是本发明的清洁机器人的一实施例的硬体架构图。

图2是本发明的清洁机器人的底视图。

图3是本发明的控制清洁机器人侧刷的方法的步骤流程图。

附图标记说明

1清洁机器人        10本体

11清洁模块         12移动模块

13控制模块         20事件侦测模块

21障碍物侦测器     22移动模块侦测器

23计时模块         24侧刷侦测模块

30侧刷             40侧刷控制模块

具体实施方式