[发明专利]一种基于电磁力学原理的仿生肌单元及装置

权利要求书

1.一种基于电磁力学原理的仿生肌单元，其特征在于，包括：

具有电磁屏蔽功能的圆形管壳，在圆形管壳中心设置一根两侧有印刷导线的滑杆，以及位于圆形管壳内并以滑杆为中心的固定侧线圈和滑动侧线圈， 固定侧线圈与滑动侧线圈的绕行方向一致，所述滑杆上的导线为固定侧线圈和滑动侧线圈供给电流，在位于滑杆的末端具有与下一级肌单元相连的输入及输出电流的金属触点，固定侧线圈与滑动侧线圈在接通相同方向电流时根据安培定则在圆形管壳内相邻的两面极性相反，产生吸引力，拉动滑动侧线圈向前移动，完成本仿生肌单元的伸缩。

2.如权利要求1所述的基于电磁力学原理的仿生肌单元，其特征在于，所述滑动侧线圈通过簧片与滑杆上的印刷线相互接触，通过簧片实现滑动侧线圈的电流供给。

3.如权利要求2所述的基于电磁学原理的仿生肌单元，其特征在于，所述仿生肌单元固定侧末端设有连接管，管内设有制锁槽；所述滑杆末端的连接管外壁设置有制锁头。

4.一种基于电磁力学原理的仿生肌装置，其特征在于，包括至少两个以上的如权利要求1至3所述的仿生肌单元，第一仿生肌单元通过末端的连接管上的制锁头连接着第二仿生肌单元的前端的制锁槽，通过第一仿生肌单元和第二仿生肌单元间的连接关系形成仿生肌束。

5.如权利要求4所述的基于电磁力学原理的仿生肌装置，其特征在于，所述每一仿生肌单元固定侧线圈和滑动侧线圈间的距离在伸展时与连接着第一仿生肌单元和第二仿生肌单元的连接管非重叠部分的长度相等，为使仿生肌束在收缩时相邻两肌束的收缩部分始终位于对方管壳的侧壁，相邻两肌单元之间的距离与圆形管壳的长度之比小于1:3。

6.如权利要求4、5所述的基于电磁力学原理的仿生肌装置，其特征在于，所述仿生肌装置通过若干个仿生肌单元形成一仿生肌束。

7.如权利要求6所述的基于电磁力学原理的仿生肌装置，其特征在于，所述仿生肌装置包括至少一个仿生肌束。

8.如权利要求7所述的基于电磁力学原理的仿生肌装置，其特征在于，数条仿生肌束组成一肌组，控制关节运动的一个方向；数个肌组构成一肌群，控制关节运动的多个方向。