[发明专利]触觉反馈设备、触觉反馈系统和操作触觉反馈设备的方法

权利要求书

1.一种触觉反馈设备，包括：

盘单元，被用户手指触摸；

N个驱动单元，支撑盘单元的下部；

控制单元，基于传感器产生的信号确定所述N个驱动单元支撑盘单元的高度。

2.根据权利要求1所述的触觉反馈设备，其中，

所述N个驱动单元与N个充气气球驱动单元对应，所述N个充气气球驱动单元利用气压支撑盘单元，

控制单元基于传感器产生的信号控制提供给所述N个充气气球驱动单元中的每个的空气的量。

3.根据权利要求2所述的触觉反馈设备，其中，所述N个充气气球驱动单元中的每个通过针对基于盘单元的中心指定的N个径向对称点中的每个利用与提供的空气的量对应的相应气压支撑盘单元，来调节盘单元在所述N个径向对称点中的每个点处被支撑的高度。

4.根据权利要求1所述的触觉反馈设备，其中，

所述N个驱动单元与N个电机驱动单元对应，所述N个电机驱动单元使用响应于施加的脉冲而运动的驱动轴来支撑盘单元，

控制单元基于传感器产生的信号控制施加给所述N个电机驱动单元中的每个的脉冲的强度。

5.根据权利要求4所述的触觉反馈设备，其中，所述N个电机驱动单元中的每个通过针对基于盘单元的中心指定的N个径向对称点中的每个根据施加的脉冲的强度使驱动轴运动，来调节盘单元在所述N个径向对称点中的每个点处被支撑的高度。

6.根据权利要求4所述的触觉反馈设备，其中，所述N个电机驱动单元中的每个包括三角形支架，所述三角形支架将响应于施加的脉冲形成的水平方向的推力转换为竖直方向的推力，并且将方向被转换为竖直方向的推力传递到驱动轴。

7.根据权利要求1所述的触觉反馈设备，还包括：

盘恢复单元，将根据盘单元被支撑的高度形成的盘单元的倾斜度保持在预定范围内。

8.根据权利要求1所述的触觉反馈设备，还包括：

引导构件，固定用户手指触摸盘单元的角度或高度。

9.一种操作触觉反馈设备的方法，所述方法包括：

检测用户手指触摸盘单元；

基于传感器产生的信号确定盘单元被支撑的高度；

通过控制N个驱动单元来支撑盘单元的下部，以将盘单元设置在确定的高度。

10.根据权利要求9所述方法，其中，确定步骤包括：通过基于传感器产生的信号控制提供给与所述N个驱动单元对应的N个充气气球单元中的每个的空气的量，来确定盘单元被支撑的高度。

11.根据权利要求10所述方法，其中，确定步骤包括：

基于盘单元的中心指定N个径向对称点；

通过针对所述N个径向对称点中的每个利用与提供的空气的量对应的相应气压，来调节盘单元在所述N个径向对称点中的每个点处被支撑的高度。

12.根据权利要求9所述方法，其中，确定步骤包括：通过基于传感器产生的信号控制施加给与所述N个驱动单元对应的N个电机驱动单元中的每个的脉冲的强度，来确定盘单元被支撑的高度。

13.根据权利要求12所述方法，其中，确定步骤包括：

基于盘单元的中心指定N个径向对称点；

通过针对所述N个径向对称点中的每个根据施加的脉冲使驱动轴运动，来调节盘单元在所述N个径向对称点中的每个点处被支撑的高度。

14.根据权利要求12所述方法，其中，所述N个电机驱动单元中的每个包括三角形支架，所述三角形支架将响应于施加的脉冲形成的水平方向的推力转换为竖直方向的推力，并且将方向被转换为竖直方向的推力传递到驱动轴。

15.根据权利要求9所述方法，还包括：将根据盘单元被支撑的高度形成的盘单元的倾斜度保持在预定范围内。

16.根据权利要求9所述方法，还包括：固定用户手指触摸盘单元的角度或高度。

17.一种触觉反馈系统，包括：

触觉反馈设备，包括：盘单元，被用户手指触摸；N个驱动单元，支撑盘单元的下部；控制单元，基于传感器产生的信号确定所述N个驱动单元支撑盘单元的高度；

机器人，所述触觉反馈设备应用于所述机器人。