[发明专利]一种三轴望远镜的跟踪控制方法

权利要求书

1.一种三轴望远镜的跟踪控制方法，其特征在于包括低仰角目标的跟踪和高仰角目标的跟踪，其中所述高仰角指X轴的角度区间为80°～100°，不包含80°以及100°这两个点；所述低仰角指X轴能够到达除80°～100°区间并包含80°以及100°这两个点的任意角度；

对于低仰角目标的跟踪采用以下两种方式之一：

方式之一：双图像传感器控制方式，首先利用安装在三轴望远镜的X轴上的图像传感器（1）提供的目标位置偏差信息，作为控制系统的闭环输入，以此驱动三轴望远镜的X轴、Z轴，对目标进行跟踪；然后，当目标进入到安装在三轴望远镜的Y轴上的图像传感器（2）的范围内，Y轴上的图像传感器（2）提供的目标位置偏差信息，作为控制系统的闭环输入，以此驱动三轴望远镜的X轴、Y轴，对目标进行跟踪；此时，驱动X轴的目标偏差信号由可以安装在X轴上的图像传感器（1）或者安装在Y轴上的图像传感器（2）任何一个提供；

方式之二：单图像传感器控制方式，首先将三轴望远镜的Y轴位置锁定，当目标进入到安装在三轴望远镜的Y轴上的图像传感器（2）的范围内，利用Y轴上的图像传感器（2）提供的目标偏差信息，作为控制系统的闭环输入，以此驱动三轴望远镜的Z轴、Y轴，对目标进行跟踪；跟踪稳定后，用Y轴上的图像传感器（2）提供的偏差信息，作为控制系统的闭环输入，以此驱动三轴望远镜的X、Y轴，而用三轴望远镜的X轴的角度变化量作为三轴望远镜的Z轴的闭环输入，也就是Z轴跟随X轴运动，从而实现目标跟踪；

对于高仰角目标的跟踪方法为：首先利用三轴望远镜的Z轴的角位置信息锁定Z轴，再利用Y轴上的图像传感器（2）提供的目标位置偏差信息，作为控制系统的闭环输入，以此驱动三轴望远镜的X轴、Y轴，对目标进行跟踪；

当目标在运动的过程中既能表现高仰角，又能表现低仰角的特性时，能够通过X轴的角度信息进行条件判断。