[发明专利]与机器人臂一起使用的末端执行器所用的柔性管线包

权利要求书

1. 一种用于将启动动力传送到可附接至机器人臂的可重构末端执行器的工具模块的线管系统，包括：

固定线管部分，所述固定线管部分顺应所述可重构末端执行器的第一部分，所述第一部分包括主悬臂和可旋转的导轨的第一部分；

可平移线管部分，所述可平移线管部分以可平移的方式连接至所述可重构末端执行器的第二部分，所述第二部分包括分支和所述可旋转的导轨的第二侧向部分；以及

可旋转部分，所述可旋转部分连接在所述可平移线管部分的端部与所述工具模块的工件接合工具之间。

2. 根据权利要求1所述的线管系统，其中，所述可旋转部分包括连接在所述可平移线管部分的所述端部与所述工件接合工具之间的旋转联接头装置。

3. 根据权利要求1所述的线管部分，其中，所述可平移线管部分包括：

第一可平移线管段，所述第一可平移线管段被配置成在与所述末端执行器的肢部上的所述分支的平移一致的第一方向上平移；以及

第二可平移线管段，所述第二可平移线管段被配置成在与所述第一方向正交并且与所述末端执行器的所述分支上的工件接合工具的平移一致的第二方向上平移。

4. 根据权利要求3所述的线管系统，其中，所述第一可平移线管段包括被包含在柔性线缆携载器内的柔性线管部分。

5. 根据权利要求4所述的线管系统，其中，所述柔性线缆携载器邻接所述可旋转的导轨，并且包括：连接至所述可旋转的导轨的所述第二侧向部分的第一端；和连接至与所述分支对应的线性锁定机构的第二端。

6. 根据权利要求3所述的线管系统，其中，所述第二可平移线管段包括连接至张紧器的柔性线管部分。

7. 一种用于将启动动力传送到可附接至机器人臂的可重构末端执行器的多个工具模块的线管系统，包括：

固定线管部分，所述固定线管部分顺应所述可重构末端执行器的主悬臂和可旋转的导轨的第一部分；

可平移线管部分，所述可平移线管部分以可平移的方式连接至所述可重构末端执行器的第二部分，所述第二部分包括多个分支元件和所述可旋转的导轨的第二侧向部分；以及

可旋转部分，所述可旋转部分连接在所述可平移线管部分的端部与多个对应的工件接合工具之间。

8. 根据权利要求7所述的线管系统，其中，所述可旋转部分包括连接在所述可平移线管部分中的一个可平移线管部分的端部与所述对应的工件接合工具之间的旋转联接头装置。

9. 根据权利要求7所述的线管系统，其中，所述可平移线管部分中的每个可平移线管部分包括：

第一可平移线管段，所述第一可平移线管段被配置成在与所述末端执行器的肢部上的分支的平移一致的第一方向上平移；以及

第二可平移线管段，所述第二可平移线管段被配置成在与所述第一方向正交并且与所述分支上的工件接合工具的平移一致的第二方向上平移。

10. 一种可重构的线管系统，包括：

固定线管部分，所述固定线管部分顺应末端执行器的第一部分，所述第一部分包括主悬臂和可旋转的导轨的第一部分；

可平移线管部分，所述可平移线管部分以可平移的方式连接至所述末端执行器的第二部分，所述第二部分包括分支和所述可旋转的导轨的第二部分；

可旋转部分，所述可旋转部分连接在所述可平移线管部分的端部与包括工件接合工具的工具模块之间；以及

所述可重构的线管系统被配置成将启动动力传送至所述工件接合工具。