[发明专利]防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法和装置

权利要求书

1.一种防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划方法，其中

所述机器人具有能够驱动所述机器人步行移动的两个腿部，

所述腰部具有腰关节，所述腰关节包括绕腰X方向旋转的前后倾斜关节，

其特征在于，所述方法包括以下步骤：

根据特定的数据为所述前后倾斜关节确定补偿角度；

对所述腰关节的腰X方向电机转角设置所述补偿角度，所述腰X关节的电机为轴向沿所述机器人左右方向的电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包括所述步行移动的步行周期。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步行周期由离线运动规划设计确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述机器人运动的t时刻，所述补偿角度的大小为：

  ＝K*Sin(Pi*t/T_step)      其中0＜＝t＜＝T_step；

其中，表示t时刻腰X关节的电机的补偿角度，K＞0为补偿系数；Pi为圆周率常数，T_step为步行周期。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述补偿系数的取值范围为0＜K＜3。

6.一种防止仿人机器人前后倾斜的腰部运动规划系统，所述机器人包括：

两个腿部，其能够驱动所述机器人步行移动；

腰部，位于所述腿部上方，其具有腰关节，所述腰关节包括绕腰X方向旋转的前后倾斜关节；

其特征在于，所述系统包括：

用于根据特定的数据为所述前后倾斜关节确定补偿角度的装置；

用于对所述腰关节的腰X方向电机转角设置所述补偿角度的装置，所述腰Y关节的电机为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述数据包括所述步行移动的步行周期。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述步行周期由离线运动规划设计确定。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，在所述机器人运动的t时刻，所述补偿角度的大小为：

＝K*Sin(Pi*t/T_step)        其中0＜＝t＜＝T_step

其中，表示t时刻腰X关节的电机的补偿角度，K＞0为补偿系数；Pi为圆周率常数，T_step为步行周期。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述补偿系数的取值范围为0＜K＜3。