[发明专利]搬运装置无效
| 申请号： | 201210133159.1 | 申请日： | 2010-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN102672705A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 元吉正树;饭田泉 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘建 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 搬运 装置 | ||
1.一种搬运装置，具有：移动部，以能滑动的方式被支持；位置传感器，输出所述移动部的位置信息；惯性传感器，其安装于所述移动部，输出作用于所述移动部的惯性力的惯性力信息；以及搬运装置控制部，对所述移动部进行控制，所述搬运装置的特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对所述移动部的移动动作进行规定的控制指令、所述位置信息、以及乘以加权常数之后的所述惯性力信息，来控制所述移动部的移动动作。
2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对所述惯性力信息与预先设定的值进行比较的结果，来决定所述惯性力信息的加权常数。
3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对所述位置信息与预先设定的值进行比较的结果，来决定所述惯性力信息的加权常数。
4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对所述惯性力信息的一次以上的积分值与预先设定的值进行比较的结果，来决定所述惯性力信息的加权常数。
5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对所述位置信息的一次以上的微分值与预先设定的值进行比较的结果，从而决定所述惯性力信息的加权常数。
6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对从所述特征点的经过时间与预先设定的值进行比较的结果，来决定所述惯性力信息的加权常数。
7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对将给所述惯性力信息带来影响的噪声水平与预先设定的值进行比较的结果，来决定所述惯性力信息的加权常数。
8.一种搬运装置，具有：移动部，以能滑动的方式被支持；位置传感器，输出所述移动部的位置信息；惯性传感器，其安装于所述移动部，输出作用于所述移动部的惯性力的惯性力信息；以及搬运装置控制部，对所述移动部进行控制，所述搬运装置的特征在于，
所述搬运装置控制部，根据对所述移动部的移动动作进行规定的控制指令、所述位置信息、以及乘以加权常数之后的所述惯性力信息，来控制所述移动部的移动动作，所述加权常数根据对所述惯性力信息与预先设定的值进行比较的结果来决定。
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