[发明专利]基于遥操作的任务执行顺序优化方法

权利要求书

1.一种基于遥操作的任务执行顺序优化方法，其特征是所述方法包括：

步骤1：将系统中所有待执行的任务表示为任务向量Task_i＝(x_i，y_i，o_il，o_i2，...o_im)；其中，Task_i为第i项待执行任务的任务向量，(x_i，y_i)为第i项待执行任务的坐标，o_ik为第i项待执行任务的第k个待执行操作，0≤k≤m，m为第i项待执行任务的待执行操作的总数，1≤i≤n，n为待执行任务的总数；

步骤2：根据待执行任务的坐标，计算任意两个任务向量之间的距离d_ij，并形成距离矩阵D=d11d12···d1nd21d22···d2n············dn1dn2···dnn;]]>其中，d_ij表示任务向量Task_i和任务向量Task_j之间的距离，且当i＝j时，d_ij＝0；

步骤3：利用任务向量之间的距离计算每一个任务向量的密度，其计算公式为其中，D_i为任务向量Task_i的密度；

步骤4：利用任务向量之间的距离和任务向量的密度计算任意两个任务向量之间的相似度，并形成物理相似度矩阵；其中，任意两个任务向量之间的相似度的计算公式为Sij=1,j=iDiMsd×11+e-1dij,j≠i;]]>s_ij为任务向量Task_i和任务向量Task_j之间的相似度，物理相似度矩阵为S=s11s12···s1ns21s22···s2n············sn1sn2···snn;]]>

步骤5：将物理相似度矩阵变换成易计算物理矩阵；具体是将物理相似度矩阵每行的最大值用1替换，每行的第二大值用2替换，每行的第三大值用3替换，依此类推；

步骤6：采用物理聚类算法将任务向量聚合成不同的物理类；

步骤7：针对每一个物理类，求解出任意任务向量之间的逻辑相似度并形成逻辑相似度矩阵；

步骤8：将逻辑相似度矩阵变换成易计算逻辑矩阵；具体是将逻辑相似度矩阵每行的最小值用1替换，第二小值用2替换，第三小值用3替换，依此类推；

步骤9：采用逻辑聚类算法将每个物理类中的任务向量聚合成不同的逻辑类；

步骤10：针对任意一个逻辑类，求解出任务向量之间的偏离角度矩阵；

步骤11：根据渐进路径算法，利用偏离角度矩阵求解出每个逻辑类的渐进路径；

步骤12：将每一个逻辑类的任务向量的均值作为逻辑类均值任务向量，重复步骤7-步骤11求解类间的渐进路径，最终求得所有待执行任务的执行序列。