[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其转向方法

权利要求书

1.一种自动行走设备，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：

壳体，壳体具有纵向的中轴线；

行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动行走设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；

界限侦测模块，侦测自动行走设备和界限之间的位置关系；

能量模块，安装于壳体，为自动行走设备提供能量；

控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接；所述自动行走设备在驶向界限并到达预设的位置关系后转向以驶离界限，在预设的位置关系时所述界限被与所述中轴线的交点分为两个侧边，其特征在于：

控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，控制行走模块执行转向，使得转向完成时自动行走设备的中轴线始终与界限的一侧边成锐角或直角，该界限的另一侧边在转向开始时与自动行走设备的中轴线成锐角或直角。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：行走模块带动自动行走设备向减小中轴线和界限所成的锐角夹角或直角夹角的方向转动。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于：所述转动的转角小于180度，大于等于90度。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件。

5.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于：所述边界感应元件相对于中轴线对称布置，位于壳体的前部。

6.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于：所述预设位置关系为其中一个边界感应元件距离界限到达预设距离。

7.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于：所述预设位置关系为其中一个边界感应元件到达界限外。

8.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述角度关系为，所述中轴线和界限交点两侧的侧边和中轴线之间形成的夹角的角度为锐角或直角或钝角。

9.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述一侧的边界感应元件首先发送其自身到达距离界限一预设距离的信号给控制模块后，控制模块判断位于中轴线的所述一侧的界限和所述中轴线成锐角夹角。

10.根据权利要求8所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述一侧的边界感应元件首先发送其自身到达界限外的信号给控制模块后，控制模块判断位于中轴线的所述一侧的界限和所述中轴线成锐角夹角。

11.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述角度关系为，所述中轴线和界限交点两侧的侧边和中轴线之间形成的夹角的角度值。

12.根据权利要求11所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述控制模块记录两侧的边界感应元件分别发送其自身和界限之间达到一预设距离的信号的时间之内，自动行走设备行走的距离，计算出所述中轴线和界限之间的夹角值。

13.根据权利要求11所述的自动行走设备，其特征在于：所述界限侦测模块包括分别位于壳体的中轴线的两侧的边界感应元件，所述控制模块记录两侧的边界感应元件分别发送其自身到达界限外的信号的时间之内，自动行走设备行走的距离，计算出所述中轴线和界限之间的夹角值。

14.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备为自动割草机，还包括位于壳体下方的切割组件和驱动该切割组件进行切割的切割马达。

15.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：从所述自动行走设备驶向界限并到达预设的位置关系开始，到转向完成，所述自动行走设备保持行走。

16.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：在转向启动之后，完成之前，自动行走设备沿界限行走一段距离。

17.一种自动工作系统，包括：

界限，用于限定自动工作系统的工作范围，其特征在于：

还包括前述任一权利要求所述的自动行走设备。