[发明专利]自动工作系统、自动行走设备及其转向方法

权利要求书

1.一种自动行走设备，用于在界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：

壳体，壳体具有纵向的中轴线，壳体被所述中轴线分为两侧，分别为左侧和右侧；

行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动自动行走设备行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；

界限侦测模块，安装于壳体，侦测自动行走设备和界限之间的位置关系；能量模块，安装于壳体，为自动行走设备提供能量；

控制模块，与行走模块和界限侦测模块电性连接，所述自动行走设备在驶向界限并到达一预设的位置关系后转向以驶离界限，其特征在于：

在转向启动之后，完成之前，控制模块控制行走模块，带动自动行走设备沿界限行走一段距离。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在转向启动之后，完成之前，控制模块控制行走模块，带动自动行走设备沿界限行走预设距离或预设时间。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述预设距离在20厘米到100厘米之间。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，使得转向完成时自动行走设备的中轴线始终与界限的一侧边成锐角或直角，该界限的另一侧边在转向开始时与自动行走设备的中轴线成锐角或直角。

5.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备和界限之间的角度关系的信号，令行走模块执行转向，行走模块带动自动行走设备向减小中轴线和界限所成的锐角夹角或直角夹角的方向转动。

6.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在自动行走设备到达所述预设的位置关系时，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备的其中一侧更接近界限的信号，控制行走模块执行转向，使得转向完成时，始终为所述自动行走设备的所述其中一侧到界限的距离小于其中另一侧到界限的距离。

7.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在自动行走设备到达所述预设的位置关系时，控制模块根据界限侦测模块发送的代表自动行走设备的其中一侧更接近界限的信号，令行走模块执行转向，若左侧更接近界限，则行走模块带动自动行走设备顺时针转向；若右侧更接近界限，则行走模块带动自动行走设备逆时针转向。

8.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，从所述自动行走设备驶向界限并到达预设的位置关系开始，到转向完成，所述自动行走设备保持行走。

9.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备为自动割草机，还包括位于壳体下方的切割组件和驱动该切割组件进行切割的切割马达。

10.一种自动工作系统，包括：

界限，用于限定自动工作系统的工作范围，其特征在于：

还包括前述任一权利要求所述的自动行走设备。

11.根据权利要求10所述的自动工作系统，其特征在于：所述界限包括边界线信号发生元件和连接该边界线信号发生元件的边界线，所述边界线信号发生元件向边界线上发送周期性电流信号，所述界限侦测模块包括感应所述边界线信号的电感。

12.根据权利要求11所述的自动行走设备，其特征在于，自动行走设备沿线行走时，所述控制模块控制行走模块保持所述电感到边界线的距离不变。

13.根据权利要求12所述的自动行走设备，其特征在于，所述中轴线的两侧分别设有一个所述电感，位于自动行走设备沿边界线行走时，一侧的电感位于边界线内，另一侧的电感位于边界线外，所述控制模块控制行走模块保持两个电感到边界线的距离相等。

14.一种自动行走设备的转向方法，自动行走设备具有中轴线，中轴线将自动行走设备分为两侧，分别为左侧和右侧，其特征在于，包括以下步骤：

自动行走设备驶向界限；

自动行走设备监测自身和界限的位置关系；

当自动行走设备和界限之间达到一预设位置关系时，自动行走设备转向而驶离界限，且在转向启动之后，完成之前，控制模块控制行走模块，带动自动行走设备沿界限行走一段距离。