[发明专利]自动行走设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动行走设备，可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，包括：

用于作业的工作模块；

用于行走和转向的行走模块；

用于协调工作模块和行走模块的控制模块；

所述自动行走设备沿第一朝向离开停靠站、并沿第二朝向开始作业；

其特征在于：所述控制模块控制自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备连续离开停靠站的次数在三次以内时，每次的第二朝向不同于其余任意一次。

3.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备有四种以上的第二朝向。

4.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于：所述控制模块包括一个生成第一朝向与第二朝向之间转角量的转角量生成器。

5.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于：所述转角量生成器使第一朝向与第二朝向之间转角量随自动行走设备离开停靠站的次数递次增加一个固定角度。

6.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于：所述固定角度范围为20度到270度。

7.根据权利要求5所述的自动行走设备，其特征在于：所述固定角度范围为30度到45度。

8.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于：所述转角量生成器从预定的转角量序列中选择一个转角量作为第二朝向与第一朝向之间的转角量。

9.根据权利要求4所述的自动行走设备，其特征在于：所述转角量生成器随机生成转角量作为第二朝向与第一朝向之间的转角量。

10.一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；

自动行走设备进入停靠站；

自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业；

所述自动行走设备有两个以上的第二朝向。

11.一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备计算出第一转角量；

自动行走设备从第一朝向转动第一转角量的角度，转向至第一个第二朝向；

自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；

自动行走设备进入停靠站；

自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备读取第一转角量；

自动行走设备以第一转角量增加固定角度计算出第二转角量；

自动行走设备从第一朝向转动第二转角量的角度，转向至第二个第二朝向；

自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业。

12.一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备从一个转角量序列中选择一个第一转角量；

自动行走设备从第一朝向转动第一转角量的角度，转向至第一个第二朝向；

自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；

自动行走设备进入停靠站；

自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备从一个转角量序列中选择一个第二转角量；

自动行走设备从第一朝向转动第二转角量的角度，转向至第二个第二朝向；

自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业。

13.一种自动行走设备的控制方法，所述自动行走设备可自动进出停靠站并在预先设定的工作范围内作业，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

自动行走设备沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备随机生成第一转角量；

自动行走设备从第一朝向转动第一转角量的角度，转向至第一个第二朝向；

自动行走设备沿第一个第二朝向开始作业；

自动行走设备进入停靠站；

自动行走设备再次沿第一朝向离开停靠站；

自动行走设备随机生成第二转角量；

自动行走设备从第一朝向转动第二转角量的角度，转向至第二个第二朝向；

自动行走设备沿第二个第二朝向开始作业。