[发明专利]一种多接收机网络化无线定位方法

权利要求书

1.一种多接收机网络化无线定位方法，其特征在于：多接收机构成无线网络相互通信，接收机接收全球导航卫星系统信息获得第一测量值，同时所述无线网络中相邻接收机测量它们之间的距离获得第二测量值；利用接收机之间的无线通信网络分布式的实现接收机的定位，尤其是，所述定位方法包括以下步骤：

步骤1、在每一个历元，每一个接收机至少收集伪距、可见卫星位置以及与邻居接收机的测距信息；

步骤2、有4个及4个以上伪距的接收机利用伪距进行位置解算，并广播第一定位结果；

步骤3、伪距不足4个的接收机接收来自邻居接收机的第一定位结果，一旦收集的伪距个数X和邻居接收机的定位结果个数Y的和(即X+Y)大于等于4时，至少根据伪距、邻居接收机第一定位结果、可见卫星位置、相邻接收机的测距结果确定自己的第一定位结果，并向邻居接收机广播自身第一定位结果；

步骤4、重复步骤3直到不再有接收机广播第一定位结果；

步骤5、尚未确定第一定位结果的接收机随机初始化自己的位置得到第一定位结果；

步骤6、所有具有自身第K-1(K＞1)定位结果的接收机根据至少接收到的所有伪距、邻居接收机第K-1定位结果、可见卫星位置、相邻接收机的测距结果，重新执行解算，得到自身的第K定位结果，并向所有接收机广播自身第K定位结果；

步骤7、所有接收机重复步骤6，直到自身第K定位结果与第K-1定位结果之间的差小于给定门限；

步骤8、输出第K定位结果为最终定位结果。

2.如权1所述的定位方法，其特征在于，还在权1步骤7结束后、步骤8开始前存在以下扩展步骤：

步骤A、所有接收机进行接收机自主完整性检测运算，检查伪距和测距信息可能存在的问题；

步骤B、若自主完整性检测运算检查通过，则解算完成；否则根据自主完整性检测结果对测量值进行修正，并回到权1所述步骤6。

3.如权2所述的定位方法，其特征在于，所述的自主完整性检测方法，包括以下步骤：步骤A1、给定λmin，初始化检测门限其中n(n＝X+Y)为本接收机可用的伪距和测距结果的总个数；给定水平告警门限HAL，λmin和HAL的具体值可以参考有关GPS文献；

步骤A2、相邻接收机交换第K次定位结果，并根据自身第K定位结果和相邻接收机第K定位结果确定自身观测矩阵H，计算最终残差ε＝z和A＝(H^TWH)^-1H^T；

步骤A3、确定检测统计量：

步骤A4、对于第i个伪距，计算斜率对于第i个测距值，Ki=(Aw,1i2+Aw,2i2+Aw,1j2+Aw,2j2)(n-4)/Sw,iiWii;]]>计算水平保护门限HPL＝max(K_i)T_w，min；

步骤A5、如果HPL大于HAL，则自主完整性检测完成，检测结果为无问题测量值；否则比较r_w与T_w，min的值，如果r_w＞T_w，min，则存在问题测量值，否则无问题测量值。