[发明专利]机械手控制器、简易设置型机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种机械手控制器，其特征在于，

控制在移动装置安装的机械手的动作，

该机械手控制器具备：

试行动作执行部，其使所述机械手执行规定的试行动作；

输入部，其从设置于所述机械手的振动计测部输入所述机械手的振动的大小；

存储部，其存储预先将所述振动的大小和适合于该振动的动作速度相关联的动作速度信息；

动作速度输出部，其基于所述试行动作中的所述振动计测部的计测结果和所述动作速度信息来输出对应于该计测结果的动作速度；以及

处理动作执行部，其以所述动作速度输出部输出的动作速度来使所述机械手执行处理动作。

2.根据权利要求1所述的机械手控制器，其特征在于，

所述存储部存储与相互不同的多个动作模式分别相关联的相互不同的多个所述动作速度信息，

所述动作速度输出部按所述多个动作模式的每一个输出对应于所述振动计测部的计测结果的多个动作速度，

该机械手控制器还具备操作部，该操作部输入在所述动作速度输出部输出的每个所述动作模式的动作速度中由用户选择出的一个动作模式的动作速度，

所述处理动作执行部以由所述用户选择出的动作速度来使所述机械手动作。

3.根据权利要求2所述的机械手控制器，其特征在于，

该机械手控制器还具备作业时间计算部，该作业时间计算部按每个所述动作模式算出以所述动作速度输出部输出的动作速度动作的作业时间，

所述动作速度输出部将对应于所述振动计测部的计测结果的动作速度和所述作业时间计算部算出的作业时间相关联地输出。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机械手控制器，其特征在于，

所述试行动作由使所述机械手进行规定的动作的动作期间和紧接该动作期间使该机械手保持规定的姿势的保持期间构成，

所述计测结果是所述保持期间中的所述机械手的振动的大小。

5.一种简易设置型机械手，其特征在于，

在移动装置安装有机械手和控制该机械手的机械手控制器，

所述机械手控制器是根据权利要求1～4中任一项所述的机械手控制器。

6.根据权利要求5所述的简易设置型机械手，其特征在于，

所述机械手具有：

固定于所述移动装置的基座部；

与所述基座部连结的第1可动部；以及

经由所述第1可动部与所述基座部连结的第2可动部，

所述振动计测部设置于所述第1可动部。

7.根据权利要求5或6所述的简易设置型机械手，其特征在于，

所述振动计测部具有角速度传感器。

8.一种简易设置型机械手的控制方法，其特征在于，

该简易设置型机械手在移动装置安装有机械手和控制该机械手的机械手控制器，

该简易设置型机械手的控制方法具备：

使所述机械手执行规定的试行动作的工序；

使用设置于所述机械手并计测该机械手的振动的大小的振动计测部，来计测所述试行动作中的所述机械手的振动的大小的工序；

基于所述振动计测部的计测结果，以及预先将所述振动的大小和适合于该振动的动作速度相关联的动作速度信息，来输出对应于所述计测结果的动作速度的工序；

以所述输出的动作速度来使所述机械手执行处理动作的工序。