[发明专利]关节型机器人

说明书

技术领域

本发明涉及在上下移动的工作轴的上下设置蛇腹状部件的关节型机器人(SCARA机器人)。

背景技术

自以往，关节型机器人被用于电子元件的安装。在这种关节型机器人中，已知有为了防止外部的粉尘或水滴等进入内部或者相反为了防止内部的粉尘或油滴等飞散到外部，而在工作轴的上部及下部与机器人主体的盖部之间设置蛇腹状的罩部件的关节型机器人(例如，日本专利公开公报特开平11-138488号)。

该专利文献中记载的关节型机器人包括主体臂、能够相对于主体臂水平旋转的第一臂、以及能够相对于第一臂水平旋转的第二臂。在第二臂的远端，设置有能够上下移动以及能够旋转转动的滚珠丝杠花键，在滚珠丝杠花键的上部与下部分别设置防静电型蛇腹状部件。通过该防静电型蛇腹状部件，确保关节型机器人内以及设置关节型机器人的净化室内的清洁度。

在这种关节型机器人中，为了使滚珠丝杠花键上下移动以及旋转转动而使用马达。马达由于工作而发热。并且，若该发热过剩，会产生使马达的工作效率变差或者使马达变得容易损坏的问题。在所述的以往的关节型机器人中，由于在滚珠丝杠花键的上下分别设置有蛇腹状部件，因此在滚珠丝杠花键上下移动时，空气在隔着第二臂的上部侧与下部侧之间移动。然而，由于所述滚珠丝杠花键是借助正时皮带传递来的马达的驱动力而被驱动移动的，因此马达设置在离开上下的蛇腹状部件之间的位置。因此，马达无法利用在上下的蛇腹状部件之间移动的空气有效地冷却。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防尘防滴性良好并且能够抑制马达过热的关节型机器人。

本发明所涉及的关节型机器人是使上下移动的工作轴在水平方向上移动的关节型机器人，其包括：盖部件，覆盖所述工作轴的侧方；马达，驱动所述工作轴；上部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的上部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；下部蛇腹状部件，设置于所述盖部件的下部，与所述工作轴的上下移动联动地沿上下方向伸缩；其中，所述盖部件的内部空间与所述上部蛇腹状部件的内部空间连通，而且所述盖部件的内部空间与所述下部蛇腹状部件的内部空间连通，所述马达设置在所述上部蛇腹状部件与所述下部蛇腹状部件之间。

由此，本发明的关节型机器人的防尘防滴性良好，并且能够抑制马达过热。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的关节型机器人的立体图。

图2是表示标准规格的关节型机器人的立体图。

图3是表示工作轴上升了的时候的关节型机器人的剖视图。

图4是表示工作轴下降了的时候的关节型机器人的剖视图。

图5是表示上部蛇腹状部件的安装结构的剖视图。

图6是表示花键轴与转接轴的连接部的剖视图。

图7是表示上部蛇腹状部件与连接用轴的连接部的剖视图。

图8是表示下部蛇腹状部件的安装结构的剖视图。

图9是表示下部蛇腹状部件与管状部件的连接部的剖视图。

图10是表示下部蛇腹状部件与连接用轴的连接部的剖视图。

图11是表示设置于第二臂的连通孔的立体图。

图12是表示本发明的第二实施方式所涉及的关节型机器人的工作轴上升后的状态的立体图。

图13是表示本发明的第二实施方式所涉及的关节型机器人的工作轴下降后的状态的立体图。

图14是表示将配线等固定于工作轴上端的壳体上的状态的立体图。

图15是表示从工作轴的下端引出配线等并连接到各装置上的状态的立体图。

具体实施方式

(第一实施方式)

下面基于附图说明本发明的第一实施方式所涉及的关节型机器人。图1表示第一实施方式所涉及的关节型机器人A。该关节型机器人A包括基部10、第一臂18、第二臂20(臂)、设于第二臂20的升降旋转驱动装置30、以及设于升降旋转驱动装置30的上下的上部蛇腹状部件50与下部蛇腹状部件60。关节型机器人A是例如在图2所示的标准规格的关节型机器人B中设置上部蛇腹状部件50与下部蛇腹状部件60来形成为防尘防滴规格并且增加了若干变更的关节型机器人。

基部10被固定设置于地板、台面等上。如图3以及图4所示，基部10包括：矩形箱状的壳体11；固定设置于壳体11内的上部的第一马达12；组装于第一马达12的上部且设置于壳体11的上面部11a的第一减速机13。在下面的说明中，上下方向以及左右方向基于图3以及图4所示的方向指示来叙述。