[发明专利]双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置

权利要求书

1.一种双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、中部指段(11)、末端指段(12)、近关节轴(31)和远关节轴(32)；所述的近关节轴(31)活动套接于基座(1)中，所述的远关节轴(32)活动套接于中部指段(11)中，所述的末端指段(12)套固在远关节轴(32)上；远关节轴(32)和近关节轴(31)平行；电机(2)的输出轴与减速器(21)的输入轴相连，其特征在于：所述的电机(2)和减速器(21)设置在中部指段(11)中，并与中部指段(11)固接；所述的减速器(21)的输出轴与近关节轴(31)相连；所述的中部指段(11)活动套接在近关节轴(31)上；该装置还包括第一传动机构和簧件(5)；所述的第一传动机构包括主动轮(41)和从动轮(42)，所述的主动轮(41)与从动轮(42)直接相连或通过传动件相连，主动轮(41)转动方向与从动轮(42)转动方向相反；所述的主动轮(41)套固在近关节轴(31)上，所述的从动轮(42)套固在远关节轴(32)上；所述的簧件(5)的两端分别连接基座(1)和近关节轴(31)。

2.如权利要求1所述的双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，其特征在于：所述的主动轮(41)和从动轮(42)均采用齿轮，所述的主动轮(41)与从动轮(42)相啮合。

3.如权利要求1所述的双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，其特征在于：所述的传动件(43)采用传动带或腱绳，所述的主动轮(41)采用带轮或绳轮，所述的从动轮(42)采用带轮或绳轮；所述的传动件(43)、主动轮(41)和从动轮(42)三者能够配合形成传动关系；所述的传动件(43)缠绕在主动轮(41)和从动轮(42)上并形成“8”字形。

4.如权利要求1所述的双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，其特征在于：所述的传动件(43)采用齿条，所述的主动轮(41)和从动轮(42)均采用齿轮；所述的齿条分别与主动轮(41)和从动轮(42)啮合；令齿条与主动轮(41)的啮合点为A，齿条与从动轮(42)的啮合点为B，主动轮(41)的中心点为O₁，从动轮(42)的中心点为O₂，线段O₁A、线段AB、线段BO₂和线段O₂O₁构成“8”字形，线段AB和线段O₁O₂的交点位于O₁和O₂之间，所述的齿条镶嵌在中部指段中。

5.如权利要求1所述的双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，其特征在于：所述的传动件(43)采用连杆，所述的连杆的两端分别与主动轮(41)和从动轮(42)铰接；令连杆与主动轮(41)的铰接点为C，连杆与从动轮(42)的铰接点为D，主动轮(41)的中心点为O₁，从动轮(42)的中心点为O₂，线段O₁C、线段CD、线段DO₂和线段O₂O₁构成“8”字形，线段CD和线段O₁O₂的交点位于O₁和O₂之间。

6.如权利要求1所述的双关节电机倒置复合欠驱动抓取机器人手指装置，其特征在于：所述的传动件包括第一子传动件(44)和第二子传动件(45)；所述的第一子传动件(44)缠绕在主动轮(41)和从动轮(42)上并形成“S”字形，第一子传动件(44)的两端分别与主动轮(41)和从动轮(42)固接；所述的第二子传动件(45)缠绕在主动轮(41)和从动轮(42)上并形成“Z”字形，第二子传动件(45)的两端分别与主动轮(41)和从动轮(42)固接，第一子传动件(44)和第二子传动件(45)交叉成“8”字形；所述的第一子传动件(44)采用传动带、腱绳或链条，所述的第二子传动件(45)采用传动带、腱绳或链条，所述的主动轮(41)采用带轮、绳轮或链轮，所述的从动轮(42)采用带轮、绳轮或链轮；所述的第一子传动件(44)、第二子传动件(45)、主动轮(41)和从动轮(42)四者能够配合形成传动关系。