[发明专利]一种电机的高精度控制方法

权利要求书

1.一种电机的高精度控制方法，其特征在于，所述高精度控制方法包括如下步骤：

A、提前判断用户所给定脉冲是否能使电机按照规定曲线加速到目标速度；

B、如果给定脉冲能使电机按照规定曲线加速到目标速度，则根据用户指定的参数进行脉冲分配；

C、如果给定的脉冲不能使电机按照规定的曲线加速到目标速度，则计算出新的目标速度；

D、根据计算出的新的目标速度按照设定的曲线规划出理想的轨迹进行脉冲分配；

E、将分配好的脉冲输出驱动电机。

2.如权利要求1所述电机的高精度控制方法，其特征在于：所述步骤A中所述判断为将用户给定脉冲全部设定为进行加减速的所需脉冲，计算按照设定曲线所能达到的最大速度，如果该最大速度超过目标速度则执行步骤B；如果最大速度小于目标速度则顺序执行步骤C、D。

3.如权利要求1或者2所述电机的高精度控制方法，其特征在于：所述规定曲线为S曲线，由其对称性知，其加、减速期间需要的脉冲总量和相应加减速时间内的经过加速曲线两端点和经过减速曲线两端点的直线的脉冲总量相等；由此可计算出用户给定的脉冲全部用于加、减速可到达的最大速度；进而可判断出是否能加速到目标速度。

4.如权利要求1或者2所述电机的高精度控制方法，其特征在于：所述规定曲线为对称指数曲线，由其对称性知，其加、减速期间需要的脉冲总量和相应加减速时间内的经过加速曲线两端点和经过减速曲线两端点的直线的脉冲总量相等；由此可计算出用户给定的脉冲数全部用于加、减速可到达的最大速度；进而可判断出是否能加速到目标速度。

5.如权利要求1所述电机的高精度控制方法，其特征在于：所述曲线为指数曲线、S曲线、抛物线。

6.如权利要求1所述电机的高精度控制方法，其特征在于：步骤A中所述判断为基于运动控制卡或者运动控制器或者DSP或者FPGA或者MCU完成。

7.如权利要求1所述电机的高精度控制方法，其特征在于：所述电机高精度控制方法用于伺服电机或者步进电机或者直线电机控制。