[发明专利]瘫痪肢体自主赋能器

权利要求书

1.一种瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，包括：

N个运动传感器，分别置于健康肢体的N个关节处，用于将关节的物理运动转换为表示运动的电信号输出，N为正整数；

N个机械执行装置，分别置于瘫痪肢体的N个关节处，与所述N个运动传感器所在的关节一一对应，用于将输入的控制电信号转换为机械运动，带动关节运动；

N个应力传感器，分别对应所述N个机械执行装置，用于将对应的机械执行装置中因运动受阻而产生的应力转换为表示应力的电信号输出；

电子控制器，用于根据来自运动传感器的表示运动的电信号产生控制电信号，控制与该运动传感器对应的机械执行装置进行机械运动，并且，当来自应力传感器的表示应力的电信号的值超过预定门限时，控制与该应力传感器对应的机械执行装置停止进一步的机械运动。

2.根据权利要求1所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述机械执行装置为电控液压装置。

3.根据权利要求1所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述机械执行装置是步进电机控制的机械结构。

4.根据权利要求1所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，还包括：

液晶显示器，与所述电子控制器连接，用于显示电子控制器输出的信息。

5.根据权利要求1所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述电子控制器包括：

2N个模数转换器，分别与所述N个运动传感器和N个应力传感器的输出端连接；

N个数据转换器，分别与所述N个机械执行装置连接；

一个处理器，分别与所述2N个模数转换器和N个数据转换器连接；

从所述N个运动传感器输出的表示运动的电信号经模数转换器转换成数字信号后输出到所述处理器，从所述N个应力传感器输出的表示应力的电信号也经模数转换器转换成数字信号后输出到所述处理器，该处理器根据输入的信号进行处理，输出的处理结果经数模转换器的转换为模拟信号输出到所述N个机械执行装置。

6.根据权利要求5所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述处理器通过以下方式对信号进行处理：

对于对应的运动传感器、应力传感器和机械执行装置，

如果应力传感器输出的表示应力的电信号小于预定门限，则根据运动传感器输出的表示运动的电信号的大小控制机械执行装置进行相应大小的机械运行，否则停止该机械执行装置的运动，或控制该机械执装置向减小应力的方向运行一预定的幅度。

7.根据权利要求1所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述肢体是人体的上肢。

8.根据权利要求7所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述关节是以下关节之一或其任意组合：

肩关节、肘关节、腕关节、各种手指关节、手掌上的关节。

9.根据权利要求1所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述肢体是人体的下肢。

10.根据权利要求9所述的瘫痪肢体自主赋能器，其特征在于，所述关节是以下关节之一或其任意组合：

髋关节、膝关节，踝关节，脚掌上的关节，脚指关节。