[发明专利]具有可彼此相对转动的节肢的机器

权利要求书

1.一种机器，具有：第一节肢(1c)；能够相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的、用以使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对运动的驱动器；与所述控制装置(S)相连接并设置在所述第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)；以及第一磁铁(31)、第二磁铁(32)和第三磁铁(33)，它们在所述第二节肢(1d)上并排设置在共有的环形轨道(14)上，当所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，所述第一霍尔传感器(21)位于所述第一磁铁(31)、第二磁铁(32)和第三磁铁(33)作用范围内的特定位置(P)上，其中，设置为中间磁铁的所述第二磁铁(32)以不同于所述第一磁铁(31)和第三磁铁(33)的磁极朝向所述第一霍尔传感器(21)。

2.如权利要求1所述的机器，其中，所述第二磁铁(32)在作用范围内以其北极朝向所述第一霍尔传感器(21)，而所述第一磁铁(31)和第三磁铁(33)在作用范围内以其南极朝向所述第一霍尔传感器(21)。

3.如权利要求1或2所述的机器，其中，所述控制装置(S)设计为，在基准运行的范围内控制驱动器，使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对转动，并根据源自所述第一霍尔传感器(21)的信号确定所述参考位置(P)。

4.如权利要求3所述的机器，其中，当所述第一霍尔传感器(21)处于所述第二磁铁(32)的作用范围内时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值增大并因此具有上升的信号沿；当所述第一霍尔传感器(21)离开所述第二磁铁(32)的作用范围时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值减小并因此具有下降的信号沿。

5.如权利要求3所述的机器，其中，当所述第一霍尔传感器(21)处于所述第二磁铁(32)的作用范围内时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值减小并因此具有下降的信号沿；当所述第一霍尔传感器(21)离开所述第二磁铁(32)的作用范围时，所述第一霍尔传感器(21)的信号值增大并因此具有上升的信号沿。

6.如权利要求4或5所述的机器，所述控制装置(S)对所述第一霍尔传感器(21)的信号的上升信号沿和下降信号沿进行分析，以确定所述参考位置(P)，特别是对上升信号沿的值超出预设阈值时的时间点(t1)和下降信号沿的值低于预设阈值时的时间点(t2)进行识别，并特别是确定这两个时间点(t1，t2)的中间值(tx)，以便根据该中间值(tx)来推断出所述参考位置(P)。

7.如权利要求1至6中任一项所述的机器，其中，该机器被构造为机器人(R)，其具有机器人臂(M)，该机器人臂具有多个依次设置的节肢(1a-1g)，这些节肢在所述控制装置(S)的控制下，能够通过驱动器关于轴(A)彼此相对转动，其中至少两个轴(A)分别设有第一霍尔传感器(21)和第一磁铁(31)、第二磁铁(32)、第三磁铁(33)，它们设置在相应的、与相关的轴(A)相对应的节肢(1a-1f)上，其中，所述第一霍尔传感器(21)连接在共有的导线(13)上，由所述第一霍尔传感器(21)产生的信号施加在该导线上。

8.如权利要求7所述的机器，具有电动阀门，特别是二极管(D)，其中，在各个所述第一霍尔传感器(21)和所述共用导线(13)之间沿流通方向分别连接有一个二极管。

9.如权利要求7或8所述的机器，所述控制装置(S)被设计为，至少使该控制装置(S)当前没有确定其参考位置的节肢(1a-1f)这样运动：使相应的第一霍尔传感器(21)位于其相应的第一磁铁(31)或第三磁铁(33)的作用范围内，并随后在基准运行的范围内，使应确定其对应的参考位置(P)的节肢(1c，1d)彼此相对转动，并根据源于相关的第一霍尔传感器(21)的信号来确定相应的参考位置(P)。

10.一种机器，具有：第一节肢(1c)；能够相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的、用以使所述两个节肢(1c，1d)彼此相对运动的驱动器；至少一个与所述控制装置(S)相连接并设置在所述第一节肢(1c)上、特别是作为第二霍尔传感器(22)的非接触式传感器，用以在所述两个节肢(1c，1d)进行预设的最大相对转动时产生用于该控制装置的信号。