[发明专利]履带吸盘式壁面清洁机器人

权利要求书

1.履带吸盘式壁面清洁机器人，具备在玻璃幕墙、瓷砖外墙等光滑、平整、垂直壁面上可靠行进和高效清洗的功能。该机器人依靠装有吸盘的履带行进，履带吸盘与真空泵联接，通过真空泵的吸气形成吸盘内部的局部负压，保证吸盘的吸附；吸盘经过特殊设计，具有通过杠杆放气的气阀；机器人底盘中间设计有转向吸盘，通过电机控制滚珠丝杠的运转，能够使机器人车体围绕转向吸盘轴线旋转以实现转向；机器人车体前端设有超声探测与反馈装置，保证机器人在行进中能适时测障与避障；机器人车体上装有雾状喷淋装置、滚筒刷洗装置和刮板刮洗装置，能够在机器人行进时进行墙面的清洗工作。

2.一种履带吸盘式壁面清洁机器人，其特征在于：同步带轮(24)、同步带(25)与吸盘组(23)构成履带式吸盘行驶系统；转向机构(1)由滚珠丝杠(19)、升降主被动齿轮(16)和(18)、转向主被动齿轮(17)和(20)组成，通过蜗轮蜗杆电机(6)驱动，具有大扭矩自锁的特性；由真空泵(8)及齿轮组(47)与凸轮机构(48)，通过约束传动比实现吸盘吸气工况的配气工作；相应的放气机构由舵机(49)及杠杆触发装置(5)、(50)触发气门的开启，控制吸盘在行进中车尾与转向过程中的放气工作；滚刷(44)、刮板(42)及微型水泵等主要器件构成机器人的雾状喷淋装置、滚筒刷洗装置和刮板刮洗装置结合的清洁系统。机器人可由主驱动电机(4)及齿轮减速机构(46)驱动同步带轮(24)实现在垂直壁面上的吸附与行进。