[发明专利]物体定位方法和装置、最优摄像机对确定方法和装置

权利要求书

1.一种物体定位方法，用于利用针对预定空间布置的多个摄像机，来对该预定空间中的物体进行定位，包括：

对物体进行粗略定位；

根据粗略定位获得的位置，从最优摄像机对查找表中检索第一最优摄像机对，来作为选取的摄像机对，其中在最优摄像机对查找表中相关联地存储预定空间中的位置信息和对应的该多个摄像机中的最优摄像机对，表示对于该位置信息对应的位置，该最优摄像机对的定位精度比该多个摄像机中的任何其它摄像机对都高；以及

利用选取的摄像机对，对物体进行精细定位。

2.根据权利要求1的物体定位方法，其中

所述最优摄像机对是预先制备的，

其中，给定该预定空间的大小、该多个摄像机的位置和朝向，基于两个摄像机的定位误差分布曲线，该两个摄像机的定位误差分布曲线表示定位误差与该两个摄像机间的距离以及物体距该两个摄像机的距离之间的关系，通过计算在预定空间中各个位置处、以多个摄像机中的任意摄像机对来进行定位的误差，来制备所述最优摄像机对查找表。

3.根据权利要求1的物体定位方法，还包括：

如果利用第一最优摄像机对，没有找到物体，则

将粗略定位获得的位置沿预定方向偏移预定步长，然后根据偏移后的位置，从最优摄像机对查找表中检索新的最优摄像机对，利用该新的最优摄像机对来对物体进行精细定位，

改变偏移的方向和/或偏移的步长，重复上述从粗略定位获得的位置进行偏移、从最优摄像机对查找表中检索新的摄像机对、利用检索到的新摄像机对进行精细定位的过程，直到找到物体或迭代次数达到预定次数。

4.根据权利要求1或2的物体定位方法，还包括：

(a)基于物体当前位置和运动信息，预测下一时刻物体的位置；

(b)根据预测的位置，从最优摄像机对查找表检索第二最优摄像机对，作为选取的摄像机对；

(c)在该下一时刻，利用选取的摄像机对，对物体进行精细定位；

(d)以精细定位获得的位置作为物体的当前位置，

通过随时间来重复上述(a)、(b)、(c)、(d)操作，进行物体的跟踪。

5.一种最优摄像机对确定方法，用于针对预定空间中的位置的定位，确定在预定空间中布置的多个摄像机之中的最优摄像机对，包括：

获得该多个摄像机的位置和朝向；

获得两个摄像机的定位误差分布曲线，两个摄像机的定位误差分布曲线表示定位误差与两个摄像机间的距离以及物体距两个摄像机的距离之间的关系；

计算在预定空间中该位置处、以多个摄像机中的任意摄像机对来进行定位的误差；以及

确定定位误差最小的摄像机对。

6.根据权利要求5的最优摄像机对确定方法，还包括：

针对该预定空间中的各个位置，确定对应的定位误差最小的摄像机对，

将各个位置与对应的定位误差最小的摄像机对相关联地存储在最优摄像机对查找表中。

7.一种物体定位方法，用于利用针对预定空间布置的多个摄像机，来对该预定空间中的物体进行定位，包括：

对物体进行粗略定位；

基于预定空间的大小、该多个摄像机的位置和朝向、以及两个摄像机的定位误差分布曲线，计算在粗略定位获得的位置处，以多个摄像机中的覆盖该位置的摄像机中的任意摄像机对的组合来对物体进行定位的误差；

确定定位误差最小的摄像机对；以及

利用该摄像机对来对物体进行精细定位。

8.一种物体定位装置，用于利用针对预定空间布置的多个摄像机，来对该预定空间中的物体进行定位，包括：

粗略定位部件，用于对物体进行粗略定位；

最优摄像机对选取部件，用于根据粗略定位获得的位置，从最优摄像机对查找表中检索第一最优摄像机对，作为选取的摄像机对，其中在最优摄像机对查找表中相关联地存储预定空间中的位置信息和对应的该多个摄像机中的最优摄像机对，表示对于该位置信息对应的位置，该最优摄像机对的定位精度比该多个摄像机中的任何其它摄像机对都高；以及

精细定位部件，用于利用选取的摄像机对，对物体进行精细定位。