[发明专利]支腿式工程机械、支腿控制系统及方法

权利要求书

1.一种支腿控制系统，其特征在于，包括：控制器、电磁比例阀和倾角传感器，其中，所述电磁比例阀设置于支腿式工程机械的支腿的油路上，所述倾角传感器获取所述支腿式工程机械的倾斜角度，所述控制器连接至所述倾角传感器和所述电磁比例阀，根据所述倾角传感器获取的倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度。

2.根据权利要求1所述的支腿控制系统，其特征在于，所述倾角传感器为双轴倾角传感器，具有纵向信号和横向信号，所述纵向信号用于检测所述支腿式工程机械的前后支腿之间的高度差，所述横向信号用于检测所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿之间的高度差。

3.根据权利要求2所述的支腿控制系统，其特征在于，所述倾角传感器设置于所述左前支腿和所述右前支腿之间。

4.根据权利要求2所述的支腿控制系统，其特征在于，所述控制器用于在根据所述双轴倾角传感器的横向信号判断出所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿具有高度差时，若所述左前支腿和所述右前支腿处于上升状态，则减少与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述较高支腿的上升速度，和/或增大与较低支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述较低支腿的上升速度，以及若所述左前支腿和所述右前支腿处于下降状态，则减少与较低支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述较低支腿的下降速度，和/或增大与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述较高支腿的下降速度。

5.根据权利要求2所述的支腿控制系统，其特征在于，所述支腿式工程机械的两后支腿共用一个电磁比例阀，所述控制器还用于在根据所述双轴倾角传感器的纵向信号判断出所述支腿式工程机械的前后支腿之间具有高度差时，若前支腿处于上升状态且后支腿比前支腿高，则减少与所述后支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述后支腿的上升速度，和/或增大与所述前支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述前支腿的上升速度，以及若所述前支腿处于下降状态且后支腿比前支腿低，则减少与所述后支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述后支腿的下降速度，和/或增大与所述前支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高前支腿的下降速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的支腿控制系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述倾角传感器检测出的倾斜角度大于等于预设角度值时，将与处于上升状态且高度最高的支腿或处于下降状态且高度最低的支腿对应的电磁比例阀的电流调整为零，禁止所述处于上升状态且高度最高的支腿或处于下降状态且高度最低的支腿的动作。

7.一种支腿式工程机械，其特征在于，包括如权利要求1至6中任一项所述的支腿控制系统。

8.一种支腿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取支腿式工程机械的倾斜角度；

根据所述倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度。

9.根据权利要求8所述的支腿控制方法，其特征在于，在所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿之间设置倾角传感器，获取所述倾斜角度。

10.根据权利要求9所述的支腿控制方法，其特征在于，所述倾角传感器为双轴倾角传感器，通过所述双轴倾角传感器的横向信号检测所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿之间的高度差，以及通过所述倾角传感器的纵向信号检测所述支腿式工程机械的前后支腿之间的高度差。

11.根据权利要求10所述的支腿控制方法，其特征在于，在根据所述双轴倾角传感器的横向信号判断出所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿具有高度差时，若所述左前支腿和所述右前支腿处于上升状态，则减少与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述较高支腿的上升速度，和/或增大与较低支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述较低支腿的上升速度，以及若所述左前支腿和所述右前支腿处于下降状态，则减少与较低支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述较低支腿的下降速度，和/或增大与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述较高支腿的下降速度。