[发明专利]基于双电磁离合器的二自由度机器人关节

权利要求书

1.一种基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，包括外壳、连接端(12)和输出端，外壳内设有驱动机构、传动机构和控制部分，其特征在于：所述驱动机构由分装式电机(1)、谐波减速器(2)组成；所述传动机构由双电磁离合器(3)、第一、二、三、四传动轴(8、9、10、11)和第一、二输出端(6、7)组成；所述分装式电机的输出轴端与第一传动轴(8)连接，第一传动轴与谐波减速器(2)的输入端连接，谐波减速器的输出端与第二传动轴(9)连接，第二传动轴与双电磁离合器(3)的输出端连接，双电磁离合器的输出端分别与第三、四传动轴(10、11)连接，上述第三传动轴与第一输出端(6)的输入端连接，第四传动轴与第二输出端(7)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，其特征在于：所述分装式电机(1)具有定子(1-1)、电枢(1-2)、安装轴套(1-3)和第一、二电机支撑板(1-4、1-5)，分装式电机通过第一电机支撑板与关节外壳固定连接，上述安装轴套与第一传动轴(8)套接。

3.根据权利要求2所述的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，其特征在于：所述谐波减速器(2)包括第一、二固定端盖(2-1、2-2)、波发生器(2-3)、刚轮(2-4)、刚轮支撑板(2-5)和柔轮(2-6)，上述波发生器与第一传动轴(8)连接，柔轮与第二传动轴(9)连接，谐波减速器通过刚轮支撑板与关节外壳固定连接。

4.根据权利要求3所述的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，其特征在于：所述双电磁离合器包括定子(3-1)、转子(3-5)、第一、二线圈(3-2、3-3)、第一、二衔铁(3-11、3-9)、第一、二摩擦片(3-6、3-7)、第一、二簧片(3-12、3-10)和第一、二法兰(3-13、3-14)组成；上述定子通过固定板(3-8)与关节外壳固定连接，转子与第二传动轴(9)连接，上述第一法兰与第三传动轴(10)连接，第二法兰上设有伞形主动齿轮(4)。

5.根据权利要求4所述的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，其特征在于：所述第一输出端(6)包括输出轴端(6-1)、第一、二、三、四压板(6-2、6-4、6-5、6-8)、第一、二、三轴承(6-3、6-6、6-7)，上述输出轴端与第三传动轴(10)连接，第一输出端通过第一、二压板与关节外壳固定连接。

6.根据权利要求5所述的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，其特征在于：所述第二输出端(7)的负载输出轴端与第四传动轴(11)连接，第四传动轴上设有与上述双电磁离合器第二法兰(3-14)上的伞形主动齿轮(4)啮合的伞形被动齿轮(5)。

7.根据权利要求1所述的基于双电磁离合器的二自由度机器人关节，其特征在于：所述第一、二输出端的轴向呈垂直角度。