[发明专利]公轨两用遥控车及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种铁路机车车辆检修专用车辆，特别是涉及一种铁路轨道和路面行驶的两用检修车辆技术领域。

背景技术

我国铁路客、货运输长期处于满负荷工作状况，这势必会增加机车车辆的检修工作量，而现有的检修设备在机动性、通过性和通用性方面都不尽人意，特别对于机车车体、客车集便器之类的大部件的维护检修和拆装，更是劳动强度大、效率低且不安全。所以研发一种高效安全、节能减排，功能具有可扩展性、转运快捷、操控简便、公轨两用的检修设备承载车成为当务之急。

目前已有的公轨两用车，大型的主要用于牵引，其自身结构复杂、体积庞大、能耗高、造价不菲；轻型的则多用于转运，这类车辆除了增加在铁轨上行走的功能外，其设计理念仍驻留于常规车辆的概念上，难以满足机车车辆维护检修的多种工艺要求，难以适应各类工作场地对运行要求的限制。

发明内容

本发明针对上述背景技术中所述的不足，设计出一种在二维平面上具有全方位移动功能、四轮驱动、无线遥控，将检修与转运集合于一体，可以承载各种检修设施在狭窄或拥挤的工作场地内自由穿行，可以轻松实现公路-轨道行走转换的公轨两用遥控车，安全高效地实现现场检修和转运功能，人机分离，车体通过性强，操作灵活，且能满足各种检修工况。

本发明提供了一种公轨两用遥控车，包括车体、车载控制装置、遥控接收装置、轨道导向轮、行走驱动轮，每个行走驱动轮都带有电机和转向装置，电机与行走驱动轮同轴安装，转向装置与行走驱动轮轴向垂直机械连接，每个行走驱动轮外侧各有一个的轨道导向轮，轨道导向轮和电动推杆相连接，所述车载控制装置分别和遥控接收装置、电机、转向装置和电动推杆电连接。

进一步地，所述的公轨两用遥控车，采用蓄电池组供电；所述行走驱动轮为橡胶轮。

本发明同时公开一种所述的公轨两用遥控车的控制方法，根据作业任务要求，发送操作与控制指令信息，对车体进行实时性操控，实现车体工作模式的选择或转换，其特征在于包括下列步骤：

步骤1，遥控接收装置接受摇控控制命令，通过脉冲信号传输给车载控制装置；

步骤2，车载控制装置接受控制命令后，对控制命令解析；

步骤3，如果接受的是调节车体运动状态的命令，车载控制装置发出控制相应电机的脉冲信号指令，控制电机的转速、转向，从而控制行走驱动轮的动作，调节车体当前的运动状态；

如果接受的是转换工作模式的命令，车载控制装置发出控制电动推杆动作的指令，控制电动推杆向上或向下动作，使轨道导向轮悬空或下放接触到轨面，实现在公路上或在轨道上对车体运行的操控。

所述的公轨两用遥控车，其车体带有连接不同设备的连接件。

附图说明

图1公轨两用遥控车控制示意图

图2公轨两用遥控车平面上万向移动示意图

图3公轨两用遥控车轨道交通模式

图4公轨两用遥控车公路交通模式

图5轨道导向轮工作位置示意图

其中：1遥控接收装置  2车载控制装置  3行走驱动轮  4轨道导向轮5电动推杆  6电机  7转向装置  8车体  9导轨  10公路11连接件

具体实施方式

如图1所示，根据作业任务要求，发送操作与控制指令信息，对车体进行实时性操控，实现车体工作模式的选择或转换，遥控装置左侧操纵杆控制车轮启动、停止、以及前进、后退、左右平移四个方向的运动，遥控装置右侧操控杆控制电动推杆的启动、上升、下降和停止。遥控装置中下侧操纵杆控制车轮回转角度。在实际应用中，可视现场工况选定车速档，然后根据工艺要求，左右手配合扳动操纵杆控制车轮的运动方向，以实现在公路上对车体运行的操控。其控制步骤如下：遥控接收装置1接受摇控装置的命令，通过脉冲信号传输给车载控制装置2，车载控制装置接受控制命令后，对控制命令解析并做出相应动作指令，如果接受的是调节车体运动状态的命令，车载控制装置发出控制相应电机的脉冲信号指令，控制电机的转速、转向，从而控制行走驱动轮的动作，调节车体当前的运动状态；如果接受的是转换工作模式的命令，车载控制装置发出控制电动推杆动作的指令，控制电动推杆向上或向下动作，使轨道导向轮悬空或下放接触到轨面，实现在公路上或在轨道上对车体运行的操控。