[发明专利]仿生多关节搬运机械手臂

权利要求书

1.一种仿生多关节搬运机械手臂，其特征在于：所述仿生多关节搬运机械手臂包括抓取机构、前臂、后臂、基座、第一伺服缸、第二伺服缸和人体模拟采样控制器，所述抓取机构、所述前臂、所述后臂、所述基座从前都后依次铰接，所述第一伺服缸铰接于所述前臂与所述后臂之间，所述第二伺服缸铰接于所述后臂与所述基座之间，所述抓取机构、所述第一伺服缸、所述第二伺服缸均与所述人体模拟采样控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的仿生多关节搬运机械手臂，其特征在于：所述人体模拟采样控制器包括从前到后依次连接的抓取采样控制结构、手部关节采样控制结构、模拟前臂、第一关节采样控制结构、模拟后臂、第二关节采样控制结构、基座旋转采样控制结构、控制基座以及设置于控制基座内的控制电路系统，所述手部关节采样控制结构、所述第一关节采样控制结构、所述第二关节采样控制结构、所述基座旋转采样控制结构均设置有用于采样位置信号并将该位置信号传送给控制电路系统的旋转编码器。

3.根据权利要求2所述的仿生多关节搬运机械手臂，其特征在于：所述第一伺服缸、所述第二伺服缸均由伺服电机和与该伺服电机连接的丝杠机构构成。