[发明专利]智能码垛系统及其码垛物品质量的复检剔除方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能码垛系统，特别是采用智能关节机器人码垛装置在码垛过程中对产品进行作最后的质量探测、复检及其剔除的智能机器人码垛系统。

背景技术

随着科学技术的进步，自动控制装置被越来越多的用户所采用，采用智能关节机器人对产品进行码垛作业在各行各业得以应用。

在激烈竞争的市场博弈中，如何保证产品质量是众多企业一直研究的课题。所以许多企业在成品包装、输送环节增加了相关的检测设备来对即将出厂的产品进行质量把关，如采用金属探测设备来探测包装产品中是否有类金属物品，采用动态复检称在线称量动态输送中的产品，检测在包装重量上是否存在重量超差的产品，这些都说明了该企业对产品质量的重视及对消费者认真负责的态度。但如何采用智能关节机器人码垛装置中用关节机器人来抓取不合格品，并码放到指定位置的应用就成为一个新的课题。这也是用户的需求。当前的相关技术包括国外所提供的相关技术，其使用证明只能满足个别条件下的工艺过程。为此我公司科技人员经过反复实践，终于开发出适用范围更广泛的行之有效的装置布置方案及控制方法。

发明内容

本发明的目的在于针对背景技术中所述的现有的智能码垛系统存在的不能对码垛的产品进行质量检验的问题，提供一种能够解决该问题的具有物品质量复检剔除功能的智能机器人码垛系统。

实现本发明的目的的技术方案如下：

一种智能码垛系统，其包括皮带输送机、金属探测输送机、动态复检称、控制金属探测输送机和动态复检称工作的主控制器、抓袋位置滚道机、关节机器人码垛机以及分别设置于关节机器人码垛机前侧的上合格品输送装置和设置于关节机器人码垛机后侧的下合格品输送装置，在关节机器人的左侧设置有不合格品码放区，皮带输送机的输出口与金属探测输送机连接，金属探测输送机的输出口连接动态复检称，动态复检称的输出口连接抓袋位置滚道机。

所述的上合格品输送装置和下合格品输送装置均包括码垛位置滚道机、托盘滚道机和终端托盘滚道机，码垛位置滚道机的输出口连接托盘滚道机，托盘滚道机的输出口连接终端托盘滚道机。

所述的上合格品输送装置的码垛位置滚道机的输入口连接上转角机，上转角机的输入口连接托盘发送链条机，下合格品输送装置的输入口连接下转角机，下转角机的输入口连接抓袋位置滚道机，所述的上转角机与抓带位置滚道机之间设置有托盘过渡滚道机。托盘从托盘发送链条机传送至上转角机，将托盘分别输送至上合格品输送装置的码垛位置滚道机和托盘过渡滚道机，进入托盘过渡滚道机的托盘经过抓袋位置滚道机到达下转角机，最后输送至下合格品输送装置的码垛位置滚道机，通过以上设置，可以将合格品放置于各自的托盘内，输送到对应的终端托盘滚道机。

为了保证整条生产线的连续不间断的运行，所述的动态复检称和抓袋位置滚道机之间设置有缓停输送机。

一种码垛物品质量的复检剔除方法，其包括如下步骤：

1)启动智能码垛系统，皮带输送机将产品传输至金属探测输送机，对产品进行检测，检测合格则将产品发送至动态复检称，发送信号至主控制器，对该类合格品数量进行计数，检测不合格则发送信号至主控制器，对金属探测不合格产品数量进行计数，并将产品发送至动态复检称；

2)在动态复检称上对从金属探测输送机传输过来的产品进行重量检测，并对产品进行分类，将两次检测都合格的产品分为一类，将仅仅是金属探测不合格的产品分为一类，将仅仅是重量检测不合格的产品分为一类，将金属探测和重量检测都不合格的产品分为一类，并在主控制器重对各类产品进行分别计数；

3)启动关节机器人码垛机，判断产品是属于步骤2中的哪类产品，并将其码放到相应的位置，通过主控制器的计数器进行倒计数，判断该类产品是否已经完全码放到相应的位置；

4)当各类产品分别码放完毕后，主控制器的计数器复位，重新开始新的产品的码放。