[发明专利]点样仪的双闭环反馈定位控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种生物芯片点样仪的双闭环反馈定位控制系统，其特征在于：包括内环反馈补偿系统及外环反馈补偿系统，内环反馈补偿系统包括驱动点样针定位的X向运动机构、Y向运动机构及内环控制系统，X向伺服电机连接X向运动机构，Y向伺服电机连接Y向运动机构，X向伺服电机及Y向伺服电机的轴端分别设有编码器，编码器连接内环控制系统；外环反馈补偿系统包括连接X向运动机构的X向光栅尺、X向光栅读数头及连接Y向运动机构的Y向光栅尺、Y向光栅读数头，X向光栅读数头及Y向光栅读数头连接外环控制系统；所述编码器检测X向伺服电机及Y向伺服电机旋转圈数信号并反馈至内环控制系统，构成内环反馈信号；X向光栅读数头及Y向光栅读数头检测点样针所在的实际定位位置信号并反馈至外环控制系统，构成外环反馈信号，内环反馈信号及外环反馈信号共同构成双闭环的控制系统。

2.一种权利要求1所述的生物芯片点样仪的双闭环反馈定位控制系统的控制方法，其特征在于：内环反馈补偿系统的编码器检测的X向伺服电机及Y向伺服电机旋转圈数信号以脉冲数的方式反馈给内环控制系统，由内环控制系统将反馈的脉冲数与点样针目标位置的内环设定值作差值计算，差值如为零，则输出定位完成信号；差值如不为零，则内环控制系统计算出需要校正的补偿脉冲数值并发送给X向伺服电机及Y向伺服电机的伺服驱动器，驱动X向伺服电机及Y向伺服电机校正点样针的位置，内环反馈补偿系统再次作差值计算，直至差值为零并输出定位完成信号；接收到内环反馈补偿系统的定位完成信号后，外环反馈补偿系统的X向光栅读数头及Y向光栅读数头将点样针所在的实际定位位置值反馈给外环控制系统，由外环控制系统对点样针所在的实际定位位置值与点样针目标位置的外环设定值作比较并计算出点样针的位置误差值，如果该位置误差值超出设定的位置公差范围，利用外环反馈补偿系统的反馈信号计算出需要的补偿值，将该补偿值转化为脉冲数发送给内环反馈补偿系统重新校正定位点样针，如果该位置误差值在设定的位置公差范围之内，点样针定位完成。