[发明专利]使用两个调制光源的用于对象检测系统的方法和设备

权利要求书

1.一种用于车辆的对象检测跟踪系统，包括：

设置在所述车辆的第一区域的第一调制光源，用于以第一传播模式传输第一光信号到目标区域中；

设置在所述车辆的第二区域的第二调制光源，用于以第二传播模式传输第二光信号到所述目标区域中；

设置在所述车辆上的包括至少一个像素的传感器，用于测量所述目标区域中的对象反射的光；以及

控制器，所述控制器解调测量到的光以检测何时接收到所述第一或第二光信号，所述控制器响应于与所述至少一个像素相关的从所述第一或第二光信号被传输的时刻直至所述相应的光信号被检测到的时刻的时间延迟而确定相应的范围，从而产生用于所述第一光信号的第一组范围数据和用于所述第二光信号的第二组范围数据；

其中，所述控制器保持对象跟踪列表，所述对象跟踪列表包括检测到的对象相对于所述车辆的位置，并且其中，使用所述第一和第二组范围数据的三边测量来确定各对象的位置。

2.根据权利要求1所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述车辆的位置由所述车辆和所述对象之间的方位角和所得到的范围来识别，其中，所述方位角和所述所得到的范围使用三边测量计算。

3.根据权利要求2所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述控制器应用分时多工技术来处理在不同的时间片所接收的光信号。

4.根据权利要求2所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述对象跟踪列表保持所述车辆检测到的多个对象，并且其中，通过所述对象相对于所述车辆的位置而持续跟踪所述对象。

5.根据权利要求2所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述控制器确定的所述方位角由如下公式表示：

其中θ是所述方位角，b是所述第一和第二调制光源之间的预先确定的距离，D₁是从所述第一调制光源到所述对象的距离，D₂从所述第二调制光源到所述对象的距离。

6.根据权利要求2所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述控制器确定的所述所得到的范围由如下公式表示：

其中R是从所述对象到所述传感器的所得到的范围，b是所述第一和第二调制光源之间的预先确定的距离，D₁是从所述第一调制光源到所述对象的距离，D₂是从所述第二调制光源到所述对象的距离。

7.根据权利要求2所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述传感器包括光检测器。

8.根据权利要求7所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述光检测器包括单个像素。

9.根据权利要求7所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述光检测器包括像素阵列。

10.根据权利要求7所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述传感器包括多个像素，并且其中，所述控制器响应于与各像素相关的从所述第一或第二光信号被传输的时刻直至所述相应的光信号被检测到的时刻的时间延迟而确定相应的范围，从而产生用于所述第一光信号的第一组像素-像素范围数据和用于所述第二光信号的第二组像素-像素范围数据。

11.根据权利要求1所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述第一和第二调制光源是LED。

12.根据权利要求1所述的对象检测跟踪系统，其特征在于，所述第一和第二调制光源是激光二极管。