[发明专利]回转机构的回转角度检测方法、装置、系统与工程机械

权利要求书

1.一种回转机构的回转角度检测方法，其特征在于，包括：

获取所述回转机构的实测回转角度；

根据预先存储的所述回转机构的初始回转模型计算所述回转机构的理论回转角度；

计算所述实测回转角度和所述理论回转角度之间的差值，当所述差值的绝对值小于设定值时，以实测回转角度作为检测结果；否则，以所述理论回转角度作为检测结果。

2.根据权利要求1所述的回转角度检测方法，其特征在于，进一步地，在预定的时间内，当所述差值的绝对值大于所述设定值的次数达到设定次数值时，以所述理论回转角度作为所述检测结果；否则，以所述实测回转角度作为所述检测结果。

3.根据权利要求1或2所述的回转角度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：当将所述实测回转角度作为所述检测结果时，根据所述实测回转角度对所述初始回转模型进行修正。

4.根据权利要求2所述的回转角度检测方法，其特征在于，所述初始回转模型是根据所述回转机构的驱动输入量与回转角速度之间的关系建立的。

5.根据权利要求2所述的回转角度检测方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述差值的绝对值大于所述设定值时发出警报。

6.一种回转机构的回转角度检测装置，其特征在于，包括：

控制单元，获取所述回转机构的实测回转角度，根据预先存储的初始回转模型计算所述回转机构的理论回转角度，并计算所述实测回转角度和所述理论回转角度之间的差值；

当所述差值的绝对值小于设定值时，以所述实测回转角度作为检测结果；否则，以所述理论回转角度作为检测结果。

7.根据权利要求6所述的回转角度检测装置，其特征在于，进一步地，在预定的时间内，当所述差值的绝对值大于所述设定值的次数达到设定次数值时，以所述理论回转角度作为检测结果；否则，以所述实测回转角度作为检测结果。

8.根据权利要求6所述的回转角度检测装置，其特征在于，当将所述实测回转角度作为所述检测结果时，所述控制单元根据所述实测回转角度对所述初始回转模型进行修正。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的回转角度检测装置，其特征在于，所述初始回转模型是根据所述回转机构的驱动输入量与回转角速度之间的关系建立的。

10.根据权利要求6所述的回转角度检测装置，其特征在于，所述回转角度检测装置还包括报警单元，当所述差值的绝对值大于所述设定值时，所述控制单元控制所述报警单元发出警报。

11.一种回转机构的回转角度检测系统，其特征在于，包括：

角度传感器，用于检测所述回转机构的实测回转角度；

回转角度检测装置，与所述角度传感器连接，所述回转角度检测装置是权利要求6-10中任一项所述的回转角度检测装置。

12.一种工程机械，包括回转机构和用于检测所述回转机构的回转角度的回转角度检测装置，其特征在于，所述回转角度检测装置是权利要求6-10中任一项所述的回转角度检测装置。