[发明专利]具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构

权利要求书

1.具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，其特征在于：它包括固定架，第一、第二、第三、第四主动支链和动平台，在所述固定架上沿同一圆周方向设置有第一、第二、第三、第四铰链，所述第一、第二、第三、第四铰链分别通过转轴与所述固定架转动相连，所述第一、第二、第三、第四主动支链均包括外壁，所述的外壁的两侧分别安装有第一导轨，在所述的第一、第二、第三、第四铰链内侧分别安装有第一滑块，所述的第一导轨在驱动装置的驱动下能够与所述的第一滑块沿外壁的轴线方向滑移配合相连，在所述的固定架下方设置有动平台，所述的动平台包括主平台，所述第一、第二、第三、第四主动支链的外壁下端分别通过第五、第六、第七、第八铰链与第二、第三、第四、第五滑块相连，所述第五、第六、第七、第八铰链具有三转动自由度，每一所述滑块在对应主动支链的驱动下与安装在主平台外壁上的第二导轨滑动相连，在第二、第四滑块的底部分别固定连接第二、第四螺母，第三、第五滑块底部分别固定连接第三、第五螺母，所述第二、第四螺母与设置在主平台内的第二、第四丝杠的一端相螺纹连接，所述第三、第五螺母与设置在主平台内的第三、第五丝杠的一端相螺纹连接，所述第二、第三、第四、第五丝杠沿固定架的中心轴线方向设置，所述第二、第三、第四、第五丝杠的另一端均安装于设置在主平台上的轴承内，所述第二、第四丝杠的螺纹方向一致，所述第三、第五丝杠的螺纹方向一致，所述第二、第四丝杠与第三、第五丝杠的螺纹方向相反，在所述的第二、第三、第四、第五丝杠上分别通过键连接有第一、第二、第三、第四齿轮，在所述主平台中央设置有一个与所述的四个齿轮能够分别啮合配合的中心齿轮，连接所述中心齿轮的齿轮轴安装于设置在主平台上的轴承内，在所述的齿轮轴的下端固定连接有一末端执行器。

2.根据权利要求1所述的具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四主动支链关于固定架中心轴线空间对称放置。

3.根据权利要求1或2所述的具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，其特征在于：所述的驱动装置包括安装在外壁一端的伺服电机，所述的伺服电机的输出轴通过减速器与安装在外壁上的第一滚珠丝杠相连，在所述的第一、第二、第三、第四铰链的内侧分别安装有与第一滚珠丝杠螺纹连接的螺母。

4.根据权利要求3所述的具有调姿能力的高刚度四自由度并联机构，其特征在于：所述的第一、第三铰链的转轴轴线相互平行，第二、第四铰链的转轴轴线相互平行，所述第一、第三铰链的转轴轴线与第二、第四铰链的转轴轴线相互垂直。