[发明专利]车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置，具体是，即使智能停车辅助系统输入的转向角要求过度，也可以缓解电动助力转向装置的响应而预防转向时损伤装置、减少振动的车辆智能停车辅助系统用电动助力车向装置之协调控制装置。

背景技术

一般车辆使用的转向系统是利用电子控制装置（Electronic Control Unit： ECU），随车速减少车辆方向盘的操作力，可以轻便、迅速地完成转向操作的系统，有别于已知的在利用油压泵油压的油压式动力转向装置上装配调油压电子控制阀以调节协助量的电动转向系统，以及纯粹在电机的驱动下调节辅助量的电动助力转向装置（Motor Driven Power Steering Apparatus: MDPS）。

还有一种智能停车辅助系统(Smart Parking Assistant System: SPAS)，可以帮助驾驶员解决因停车空间导致的难以停车的问题。

智能停车辅助系统（SPAS）是利用摄像头搜索停车领域，检测有无停车领域之后，如果有空的停车领域，则检测停车线的边角，利用距离传感器，采集边角的坐标，然后对停车空间和车辆大小进行比较，掌握能否停车，经判断可以停车，则判断停车线形态，然后根据停车线形态设定停车车辆的方向，然后基于停车车辆的方向和当前车辆位置，运算停车轨道之后，使车辆沿停车轨道自动停车的系统。

所述技术指的是本发明所属技术领域的背景技术，而不是传统技术。

所述智能停车辅助系统是利用电动助力转向装置执行自动停车功能，通过协调控制装置，对于智能停车辅助系统要求的转向角，用电动助力转向装置的转向角和转向角速度进行转换，监控控制状态并加以控制，实现转向而自动停车，此外对相互控制状态也实施监控，以免出现运转上的错误。

但智能停车辅助系统的过度转向角要求传送至电动助力转向装置，则电动助力转向装置也会过度而做出响应，而且这种状态持续下去，会严重损伤电动助力转向装置。

如智能停车辅助系统，在外部输入的作用下，电动助力转向装置急剧变动时，因转向角速度的振动而带给驾驶员不适感。

发明内容

本发明是为改善所述问题而创造，目的在于提供一种即使智能停车辅助系统输入控制目标要求量过度，也可以缓解电动助力转向装置的响应，可以通过电机角速度进行控制，以免损伤装置，进而减少振动，耐强扰动，控制精密度高而提升转向性能的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置。

依照本发明一实施例，车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制控制装置，包括：位置控制部，根据转向角传感器输入的车轮转向角和智能停车辅助系统输入的要求转向角，运算需自动转向的目标转向角速度；极限值设定部，通过智能停车辅助系统输入的要求转向角，判断要求值是否过度，随后决定过度目标极限设定值，从而减少目标转向角速度；目标角速度设定部，通过位置控制部运算的目标转向角速度和极限值设定部设定的过度目标极限设定值，运算最终目标转向角速度，对最终目标转向角速度应用减速比，转换成最终目标电机角速度；电机角速度控制部，通过目标角速度设定部输入的最终目标电机角速度和电机角度速度传感器输入的电机角速度，运算控制电机用角速度控制值，然后输出到电动助力转向装置。

本发明中极限值设定部是根据智能停车辅助系统输入的要求转向角的输入周期，运算转向角加速度，与已设定的过度要求极限设定值比较后决定过度目标极限设定值，从而减少目标转向角速度。

依照本发明，即使智能停车辅助系统输入的转向角要求过度，也可以缓解电动助力转向装置的响应，而且通过电机角速度实施控制，可防止损伤装置和减少振动之外，还可以耐强扰动，控制精密度高而提升转向性能。

附图说明

图1是本发明一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置结构示意图；

图2是本发明一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置具体结构示意图；

图3是本发明一实施例的车辆智能停车辅助系统用电动助力转向装置之协调控制装置的角速度变化量曲线图。

附图标记说明

10 : 智能停车辅助系统

20 : 协调控制装置

22 : 位置控制部

24 : 极限值控制部

26 : 目标角速度设定部

28 : 电机角速度控制部

30 : 电动助力转向装置

40 : 转向角传感器