[发明专利]四轴运动控制搭载装置

权利要求书

1.一种以四轴运动控制搭载装置，其特征是：搭载装置由四根钢丝绳与四台伺服电机上的卷扬连接，通过操纵杆将移动指令发送给智能控制器，智能控制器经过计算后，以网络通讯的方式向四个伺服控制器发出速度和位置运行信号，驱动伺服电机运行，实现搭载设备在空间中任意方向上的移动。

2.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：本装置主要是由一套智能控制器和四套伺服控制器组成，彼此独立成分布式结构，智能控制器安装在操作台，四台伺服安装在四个卷扬柜中，智能控制器完成指令计算后，通过工业总线网络与四个伺服控制器之间通信，使得四个伺服控制器能同时接受到运行指令。

3.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：两个操纵杆都具有四个方向上的控制，操纵杆还能够旋转，以此改变移动速度大小，通过操纵杆的方向控制，搭载装置不但能做水平或垂直方向上的运动，而且还能在空间中做曲线、抛物线等任意方向上的运动。

4.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：搭载装置平台由两个金属框架构成，具有陀螺仪的平衡功能，使得被搭载的物体在移动过程中保持垂直向下，增加物体的动态平衡性。

5.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：卷扬装置上设计有自动排线器，可根据减速机齿轮的旋转，带动排线器的螺杆旋转，带动排线器的左右移动，实现自动排线。

6.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：搭载装置在运动过程中，具有设定最大行程范围保护，当运行过程超过设定值时，系统会自动停机，只能向其他方向运动，便于设备进行自我保护。

7.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：伺服电机选择具有自动抱闸装置，电机一停止旋转，抱闸装置启动，将电机轴进行抱闸制动，防止电机溜车，因此，移动装置可以长时间的悬停在空中。

8.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征是：当有一根钢丝绳出现断线时，系统将自动由其他三根钢丝绳承担负载的重量，搭载装置依然能在空中保持平衡，可继续控制其运行至安全检修位置。