[发明专利]基于扭矩的行程端点柔和结束

权利要求书

1.一种用于在接近行程端点区域时控制转向系统的控制系统，所述控制系统包括：

第一模块，所述第一模块基于方向盘位置和方向盘扭矩选择性地估计命令调节值；以及

第二模块，所述第二模块基于所述命令调节值产生电机辅助命令以控制所述转向系统。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中所述第一模块基于方向盘位置确定取决于位置的增益因数并且基于所述取决于位置的增益因数选择性地设置命令调节值。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中所述第一模块基于方向盘的行程端点状态选择性地设置命令调节值。

4.如权利要求3所述的控制系统，其中所述行程端点状态是下列各项中的至少一种：进入行程端点区域、退出行程端点区域、在行程端点区域之外以及保持在行程端点区域内。

5.如权利要求4所述的控制系统，其中当行程端点状态是进入行程端点区域和在行程端点区域之外中的至少一种时，所述第一模块基于取决于位置的增益因数选择性地设置命令调节值。

6.如权利要求1所述的控制系统，其中所述第一模块基于方向盘扭矩确定取决于扭矩的增益因数并且基于所述取决于扭矩的增益因数选择性地设置命令调节值。

7.如权利要求6所述的控制系统，其中所述第一模块基于方向盘的行程端点状态选择性地设置命令调节值。

8.如权利要求7所述的控制系统，其中所述行程端点状态是下列各项中的至少一种：进入行程端点区域、退出行程端点区域、在行程端点区域之外以及保持在行程端点区域内。

9.如权利要求8所述的控制系统，其中当行程端点状态是退出行程端点区域时，所述第一模块基于取决于扭矩的增益因数选择性地设置命令调节值。

10.一种在接近行程端点区域时控制转向系统的方法，所述方法包括：

基于方向盘位置和方向盘扭矩选择性地估计命令调节值；以及

基于所述命令调节值产生电机辅助命令以控制所述转向系统。

11.如权利要求10所述的方法，进一步包括基于方向盘位置确定取决于位置的增益因数以及基于所述取决于位置的增益因数选择性地设置命令调节值。

12.如权利要求11所述的方法，其中所述选择性地设置命令调节值是基于方向盘的行程端点状态进行的。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述状态是下列各项中的至少一种：进入行程端点区域、退出行程端点区域、在行程端点区域之外以及保持在行程端点区域内。

14.如权利要求13所述的方法，其中当行程端点状态是进入行程端点区域和在行程端点区域之外中的至少一种时，所述选择性地设置命令调节值是基于取决于位置的增益因数进行的。

15.如权利要求10所述的方法，进一步包括基于方向盘扭矩确定取决于扭矩的增益因数以及基于所述取决于扭矩的增益因数选择性地设置命令调节值。