[发明专利]图像处理设备、图像处理方法以及程序

权利要求书

1.一种图像处理设备，其包含：

水平视差检测单元，用于在在相互不同的水平位置上描绘同一被摄物的标准图像和参考图像中，将构成标准图像的标准像素与构成参考图像的像素当中，处在与标准像素相同的高度位置上的第一参考像素和处在与第一参考像素不同的高度位置上的第二参考像素相比较，并根据比较结果检测标准像素的水平视差。

2.按照权利要求1所述的图像处理设备，其中所述水平视差检测单元计算用于估计包括标准像素的标准区域中的特征量与包括第一参考像素的第一参考区域中的特征量之差的第一估计值、和用于估计标准区域中的特征量与包括第二参考像素的第二参考区域中的特征量之差的第二估计值，并且根据第一估计值和第二估计值检测标准像素的水平视差。

3.按照权利要求2所述的图像处理设备，进一步包含：

校正执行单元，用于在检测水平视差之前校正标准图像和参考图像；以及

校正可靠性计算单元，用于计算所述校正执行单元中的校正的可靠性，

其中所述水平视差检测单元根据所述校正可靠性计算单元计算的可靠性计算第一估计值和第二估计值。

4.按照权利要求2所述的图像处理设备，其中所述水平视差检测单元计算每单位时间标准像素的特征量的变化，并且根据所计算的变化计算第一估计值和第二估计值。

5.按照权利要求2所述的图像处理设备，其中所述水平视差检测单元通过降低标准图像的分辨率创建马赛克图像，计算标准图像中的标准像素的特征量与马赛克图像中的标准像素的特征量之差，并且根据所计算的差值计算第一估计值和第二估计值。

6.按照权利要求2所述的图像处理设备，其中所述水平视差检测单元创建DP图，其中一个节点包括标准像素的水平位置和标准像素的水平视差作为它的成分，并且该节点具有第一估计值和第二估计值当中通过使用第一估计值和第二估计值估计的差值的绝对值较小的估计值作为它的得分，根据标准像素与标准像素外围区域的像素之间的特征量差值、处在与标准像素相同的位置上的标准对应像素与构成参考图像的像素当中标准对应图像外围区域的像素之间的特征量差值、和节点的得分计算从起点到对应节点的累积成本，计算从起点到终点的累积成本最小的最短路径，并且根据所计算的最短路径检测标准像素的水平视差。

7.按照权利要求1所述的图像处理设备，其中将第二参考像素与第一参考像素之间的高度位置差限制在预定范围内。

8.按照权利要求1所述的图像处理设备，进一步包含：

第二水平视差检测单元，用于通过使用除了作为第一水平视差检测单元的所述水平视差检测单元使用的检测方法之外的其它检测方法，检测标准像素的水平视差；以及

差异图整合单元，用于计算所述第一水平视差检测单元检测的标准像素的水平视差和所述第二水平视差检测单元检测的标准像素的水平视差的可靠性，并且创建指示对于标准像素来说具有较高可靠性的水平视差的差异图。

9.按照权利要求8所述的图像处理设备，其中所述差异图整合单元分别使用不同估计方法计算所述第一水平视差检测单元检测的标准像素的水平视差和所述第二水平视差检测单元检测的标准像素的水平视差的可靠性。

10.一种图像处理方法，其包含：

在在相互不同的水平位置上描绘同一被摄物的标准图像和参考图像中，将构成标准图像的标准像素与构成参考图像的像素当中，处在与标准像素相同的高度位置上的第一参考像素和处在与第一参考像素不同的高度位置上的第二参考像素相比较；以及

根据比较结果检测标准像素的水平视差。

11.一种使计算机执行如下水平视差检测功能的程序：

在在相互不同的水平位置上描绘同一被摄物的标准图像和参考图像中，将构成标准图像的标准像素与构成参考图像的像素当中，处在与标准像素相同的高度位置上的第一参考像素和处在与第一参考像素不同的高度位置上的第二参考像素相比较；以及

根据比较结果检测标准像素的水平视差。