[发明专利]一种含RPRPR闭环子链的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种含RPRPR闭环子链的三自由度并联机构，包括RPRPR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其结构和连接方式为：

所述RPRPR闭环子链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、第一伺服电机、第二伺服电机及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到固结在机架上的第一伺服电机上，第一主动杆另一端通过第一移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第二移动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第三转动副与固结在机架上的第二伺服电机连接，

所述执行机构子链由主动滑块、第一转台、第二转台、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆及动平台连接而成，第一转台通过第四转动副与第三连杆连接，第一转台通过第五转动副与第四连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与动平台和第五连杆连接，第四连杆另一端通过第七转动副与动平台连接，第六连杆通过第八转动副与动平台连接，第五连杆另一端通过第九转动副与第二转台连接，第六连杆另一端通过第十转动副与第二转台连接，第二转台通过第十一转动副与主动滑块连接，主动滑块通过第三移动副连接在机架上，

所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第十一转动副的旋转轴线相互平行，第三连杆与第四连杆等长平行，第五连杆与第六连杆等长平行。