[发明专利]传感器网络中动态切换目标跟踪方法的系统及方法

权利要求书

1.一种用于传感器网络的对目标跟踪方法进行动态切换的方法，所述方法包括：

步骤1)由信息融合节点基于来自目标跟踪节点的目标状态信息来对运动目标的下一个位置的预测值和实际测量值之间的误差进行估计，以得到动态切换参考值dsr；

步骤2)当所得到的动态切换参考值dsr大于预定的阈值ω时，给协同节点发送消息，以指示协同节点确定当前的目标个数；

步骤3)由协同节点在收到来自信息融合节点的消息后，根据当前场景的图像来判断当前的目标个数，并将其作为判断结果发送给信息融合节点；

步骤4)由信息融合节点根据动态切换参考值和来自协同节点的判断结果，判断当前是否需要切换目标跟踪方法。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述协同节点为图像传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤1)所述动态切换参考值dsr为：其中ξ_i为向量d(k)的第i个分量，d(k)＝(ξ₁，ξ₂，...，ξ_n)^T是k时刻对运动目标的下一个位置的预测值和测量值之间的误差的估计。

4.根据权利要求3所述的方法，在步骤2)还包括如果dsr大于预定的阈值ω，计算基于目标跟踪节点的信息对目标跟踪方法动态切换时机判断的可信值φ₁的步骤，其中φ₁的计算公式为

其中0＜φ₁＜1。

5.根据权利要求4所述的方法，在步骤3)还包括计算协同节点对目标跟踪方法动态切换时机判断的可信值φ₂，并将其发送到信息融合节点的步骤，其中φ₂计算公式为

其中0＜φ₂＜1，u＝1，2，...p，p表示当前时刻检测到的目标个数，q表示原来目标个数，S_u表示第u个目标的像素区域的面积，σ是预定的阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，在步骤4)由信息融合节点以如下公式计算可信值δ：

δ＝φ₁+φ₂

当δ的值大于阈值ψ时，指示目标跟踪节点切换到相应的目标跟踪算法进行目标跟踪。

7.根据权利要求6所述的方法，其中阈值ψ根据不同的场景取值范围在1.2～1.8之间。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤4)还包括：当动态切换参考值dsr大于预定的阈值ω时，如果来自协同节点的当前的目标个数为单个目标，则指示目标跟踪节点切换到单目标跟踪算法；如果来自协同节点的当前的目标个数为多个目标，则指示目标跟踪节点切换到多目标跟踪算法。

9.一种用于传感器网络的对目标跟踪方法进行动态切换的系统，所述系统包括：

目标跟踪节点，用于跟踪运动目标，以及向信息融合节点发送目标状态信息；

信息融合节点，用于基于来自目标跟踪节点的目标状态信息来对运动目标的下一个位置的预测值和实际测量值之间误差的进行估计，以得到动态切换参考值dsr；并在当所得到的动态切换参考值dsr大于预定的阈值ω时，给协同节点发送消息，以指示协同节点确定当前的目标个数；以及用于根据动态切换参考值和来自协同节点的判断结果，判断当前是否需要切换目标跟踪方法；

协同节点，用于在收到来自信息融合节点的消息后，根据当前场景的图像来判断当前的目标个数，并将其作为判断结果发送给信息融合节点。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述协同节点为图像传感器。