[发明专利]一种定位障碍物距离的方法及使用该方法的辅助驾驶系统有效
| 申请号： | 201210083497.9 | 申请日： | 2012-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN102621553A | 公开（公告）日： | 2012-08-01 |
| 发明（设计）人： | 熊伟 | 申请（专利权）人： | 法雷奥汽车内部控制（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/52 | 分类号： | G01S15/52 |
| 代理公司： | 深圳冠华专利事务所(普通合伙) 44267 | 代理人： | 诸兰芬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 定位 障碍物 距离 方法 使用 辅助 驾驶 系统 | ||
1.一种辅助驾驶系统，包括超声波传感器(1)，其特征在于：所述的超声波传感器(1)至少有3个，呈交错排列安装，每3个相邻的超声波传感器位置点连线形成三角形。
2.一种权利要求1所述的辅助驾驶系统使用的定位障碍物距离的方法，其步骤如下：
I，设置至少三个超声波传感器，所有超声波传感器(1)交错排列；在单一超声波有效测量周期内，任意的一个超声波传感器发射超声波，之后所有超声波传感器进入监听状态；
II，三个交错排列的A超声波传感器(11)、B超声波传感器(12)和C超声波传感器(13)分别接收从O障碍物端点反射回来的超声波信号并测得发射信号至接收信号的时间T；
III，根据L＝C×T/2(C为超声波在空气中的传播速度)，得到O障碍物端点(2)与B超声波传感器(12)之间的直线距离L(B)；同时得到O障碍物端点(2)与A超声波传感器(11)、O障碍物端点(2)与C超声波传感器(13)之间距离分别相对于L(B)的增量：ΔL(A)和ΔL(C)；从而得到A超声波传感器(11)与O障碍物端点(2)之间的直线距离L(A)＝L(B)+ΔL(A)，C超声波传感器(13)与O障碍物端点(2)之间的直线距离L(C)＝L(B)+ΔL(C)；
IV，三角形A-B-O，三角形B-C-O，三角形C-A-O的各边边长确定，结合基准测量三角形A-B-C，演算出O障碍物端点(2)的空间点位置数据。
3.根据权利要求2所述的定位障碍物距离的方法，其特征在于：所述的单一超声波有效测量周期内只有一个超声波传感器(1)发射超声波，而且在下一个单一超声波有效测量周期中，发射超声波的超声波传感器(1)将进行轮换，以分时覆盖全探测范围。
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