[发明专利]基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据的系统及方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的系统，其特征在于，所述的系统包括多个控制器、上位机和电源网络，所述的各控制器均连接于所述的CAN总线，并通过该CAN总线连接至所述的上位机，所述的各控制器还连接至所述的电源网络，所述的电源网络用以向所述的各控制器提供彼此不同的供电电压，且所述的各控制器均具有电压检测功能。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的系统，其特征在于，所述的各控制器均具有电压检测单元，以及与所述的电压检测单元连接的存储单元和数模转换单元，所述的电压检测单元还连接所述的电源网络，所述的存储单元通过CAN总线连接至所述的上位机。

3.根据权利要求1或2所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的系统，其特征在于，所述的电源网络为电阻分压电源网络，所述的电阻分压电源网络根据所述的各控制器的供电范围以及静态消耗电流确定电源网络中分压电阻的功率范围，并确定所述的各控制器的电源分压值。

4.一种利用权利要求1所述的系统实现基于CAN总线的多控制器同步写入标定数据的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

(1)所述的各控制器检测各自的电源电压；

(2)所述的各控制器根据各自的电源电压设置各自的CAN通信ID；

(3)所述的上位机通过CAN总线向所述的各控制器发送连接命令；

(4)所述的各控制器接收到所述的连接命令后，通过所述的CAN总线向所述的上位机返回所述的CAN通信ID；

(5)所述的上位机根据获得的各个CAN通信ID确定CAN总线上各控制器的连接情况；

(6)所述的上位机通过CAN总线向所述的各控制器同时发送标定数据；

(7)所述的上位机通过CAN总线向所述的各控制器发送数据发送完毕命令及校验码；

(8)所述的各控制器接收到数据发送完毕命令后，根据所述的校验码对所述的标定数据进行校验，并通过CAN总线向所述的上位机返回状态信息；

(9)所述的上位机接收到所述的状态信息后，确定各个控制器的状态。

5.根据权利要求4所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的方法，其特征在于，所述的各控制器均具有电压检测单元，以及与所述的电压检测单元连接的存储单元和数模转换单元，所述的电压检测单元还连接所述的电源网络，所述的存储单元通过CAN总线连接至所述的上位机，所述的步骤(2)具体包括以下步骤：

(21)所述的各控制器通过各自的电压检测单元检测各自的供电电压；

(22)所述的模数转换单元将所述的供电电压转换为数字量；

(23)所述的各控制器将所述的数字量设置为各自的CAN通信ID。

6.根据权利要求5所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的方法，其特征在于，CAN通信ID的长度为标准帧长度或是扩展帧长度。

7.根据权利要求4所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的方法，其特征在于，所述的步骤(5)具体包括以下步骤：

(51)所述的上位机根据CAN总线ID仲裁优先级机制以及重发机制接收各控制器通过CAN总线返回的CAN通信ID并计数；

(52)所述的上位机根据所述的计数和所接收的各CAN通信ID确定CAN总线上各控制器的连接情况。

8.根据权利要求4所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的方法，其特征在于，所述的校验码为CRC校验码。

9.根据权利要求7所述的基于CAN总线实现多控制器同步写入标定数据功能的方法，其特征在于，所述的步骤(8)具体包括以下步骤：

(81)所述的各控制器接收到数据发送完毕命令和CRC校验码；

(82)所述的各控制器对接收到的标定数据进行CRC校验，并判断校验结果是否和CRC校验码一致，若一致，则进入步骤(82)，若不一致，则进入步骤(83)；

(83)所述的控制器存储标定数据，并通过所述的CAN总线向所述的上位机返回接收数据成功命令；

(84)所述的控制器通过所述的CAN总线向所述的上位机返回接收数据失败命令。