[发明专利]一种压电陶瓷定位的复合控制方法

权利要求书

1.一种压电陶瓷定位的复合控制方法，其特征是：该方法的步骤如下：

步骤(1)获得压电陶瓷的位移偏差量e(kT)，首先给定压电陶瓷理想位移X_i(kT)，压电陶瓷实际位移X(kT)是闭环系统反馈的位移量，比较给定位移X_i(kT)和实际位移X(kT)，从而得到位移偏差量e(kT)；

步骤(2)设定一个阈值δ，此阈值可以通过采样多组数据，然后选取临界值来实现；

步骤(3)当δ＜＝|e(kT)|时，停止积分，此时选用PD和前馈控制的组合，从而避免超调，又使压电陶瓷定位系统有较快的响应速度；当δ＞|e(kT)|时，选用PID和前馈控制的组合，保证控制精度；

步骤(4)当选定复合控制方法后，进行模糊控制的在线控制参数自整定，将整定后的控制参数通过PID或PD控制器，变为控制信号Δu(kT)；

步骤(5)将控制信号Δu(kT)与前馈控制器给出基本控制电压u_d(kT)进行叠加，便得到压电陶瓷控制输出u(kT)。

2.根据权利要求1所述的一种压电陶瓷定位的复合控制方法，其特征是：所述的前馈控制采用建立Preisach模型的方式实现。

3.根据权利要求1所述的一种压电陶瓷定位的复合控制方法，其特征是：所述的进行模糊控制的在线控制参数自整定具体为：模糊控制器在线对PID三个参数K_p，K_i，K_d进行修改，位移偏差量e(kT)与位移偏差变化率Δe(kT)作为模糊控制器的输入，修正参数ΔK_p，ΔK_i，ΔK_d为输出量。