[发明专利]一种无线传感器网络节点三维定位方法

权利要求书

1.一种无线传感器网络节点三维定位方法，包括如下步骤：

(1)通过锚节点广播自身信息包，计算未知节点到锚节点的距离估计值；

(2)判断锚节点组合有效性，排除四个锚节点共面的组合；

(3)结合距离估计值，计算未知节点的位置坐标；

(4)利用局部区域位置修正方法，修正因水流造成的节点位置移动，得到修正后的节点定位结果。

2.根据权利要求1所述一种无线传感器网络节点三维定位方法，其特征在于：所述局部区域位置修正方法包括如下步骤：

1)根据未知节点位置的初步计算结果，将水下传感器网络划分为三维立方格区域；

2)判断未知节点所在立方格区域内的锚节点数是否不少于4个，若是，则根据投影法求出节点的水平偏移量和垂直偏移量，修正节点的定位结果；若否，则加入与水流速度最接近的立方格邻域内的锚节点，进行偏移量计算，修正节点定位结果。