[发明专利]单轴回转式机械手臂

权利要求书

1.一种单轴回转式机械手臂，包括机械手臂外罩、安装在机械手臂外罩内的无杆气缸、旋转气缸、主轴和振荡机构，其特征在于：所述机械手臂外罩安装在清洗设备上部的防护隔层上，所述无杆气缸配合连接旋转汽缸，所述旋转汽缸通过齿轮组连接主轴，所述主轴上设有振荡机构，所述振荡机构包括振荡套筒、振荡连杆、减速箱、变速刹车马达及变频器，所述主轴由主轴I和主轴II组成，所述主轴I下端连接振荡套筒，所述振荡套筒下端连接主轴II，所述主轴II下端依次穿过机械手臂外罩底部、防护隔层，所述主轴II与机械手臂外罩底部、防护隔层的连接处分别设有密封件，所述振荡连杆位于机械手臂外罩内的下部，所述振荡连杆一端靠近主轴II，所述振荡连杆另一端连接减速箱，所述减速箱连接变速刹车马达，所述变速刹车马达由电路连接变频器。

2.如权利要求1所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述无杆气缸为磁耦式带导轨型无杆气缸。

3.如权利要求1或2所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述旋转气缸为叶片式旋转气缸。

4.如权利要求3所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述叶片式旋转气缸上设有缓冲装置及光学传感器。

5.如权利要求4所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述主轴II的表面上设有防酸保护层。

6.如权利要求5所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述主轴II的表面上包覆层PFA热缩管。

7.如权利要求3所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述密封件采用可调位式四氟密封圈及密封圈固定块。

8.如权利要求1所述的单轴回转式机械手臂，其特征在于：所述变速刹车马达采用伺服电机替代。